機器人能夠對自己下手了：自己修自己！日本科學家教會機器人擰自己的螺絲。
人類用手一指，你這鬆了，機器人就操起傢伙，眼一閉心一橫，對準自己
此外，機器人還可以操着自己的鋼鐵之手，日日對準自己，檢查一下螺絲有沒有鬆。
人類造出了機器人，機器人自己修理自己，聽起來像是科幻電影裏的設定，接下來就會有能自我完善、自我維護的機器人大軍了……
如何讓機器人自己對自己精準下手
人疼了給自己貼個創口貼，或者抹個防曬霜很容易，但是機器人只能互相擼，因爲它們不能「胳膊肘往裏拐」，而且它們也不知道自己的螺絲是不是壞了。
因爲它們只能判斷自己的”物理模型“和“數字模型”是否一致。
這麼看起來機器人還是挺笨的？
所以如何讓機器人自己修自己呢？
首先，要讓TA能夠讓TA知道自己身上的螺絲鬆了
目前有兩個方法，
1.自檢：機器人通過關節動作異常發現螺絲鬆了。
運用RGBD相機和關節處的編碼器，機器人發現圖中右邊的手腕角度出現了異常。紅色的虛線表示手本來應該在的地方。
2.人檢：這個方法就很簡單粗暴，人手指或者說一聲“這裏有個鬆螺絲了”，機器人就能反應出來。
然後，機器人要計算一下鬆螺絲的準確位置
科學家用一個算法來進行地毯式掃描，掃描出外殼上哪些部位屬於螺絲
掃描的結果：紅色的部分就是螺絲了。
再通過CADdata，運用座標系，精準定位到需要操作的地方。
最後，機器人要突破關節運動極限，握着螺絲刀對着自己動手
有些螺絲會在細小關節處，機器人按照原來的運動方向，就會關節受限。這時候它需要能夠“反向運動”。
機器人會先檢查一個動作，如果需要轉動的角度超過了極限，它再嘗試下一個動作。
演示一下，機器人看起來往自己的“脖子”處上了個螺絲，成功釘了個掛鉤。然後科學家就立刻利用起來，把布袋掛了上去。
科學家表示，這個功能就是，當機器人兩隻手不夠用的時候，它就可以自己給自己加一個硬件了。現在它就模仿人類，給自己肩膀上背了個包。
PR2機器人
這次用到的PR2機器人來自Willow Garage的第二代機器人。所有軟件代碼依託於ROS開源。
它有兩個7個關節的手臂，有效載荷爲1.8千克。傳感器包括5百萬像素的攝像頭，一個傾斜的激光測距儀和一個慣性測量、以及觸覺傳感器。
它之前可以疊毛巾
還可以跑到插座前，拔出插頭，給自己充電續航
現在它可以自己修自己了，有的網友覺得，離科幻電影裏危險的機器人越來越近了。
但是我們覺得，目前只是給自己擰個螺絲，還不用擔心，倒是它能成爲人類更好的助手了，你覺得呢？
參考鏈接： https://spectrum.ieee.org/tech-talk/semiconductors/materials/artificial-skin-can-feel-and-heal
https://takayuki5168.github.io/projects/papers/2019/humanoids2019_screw.pdf
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