PTAMM閱讀筆記之階段性總結(六)

相關工作：1、攝像機校正

                    2、特徵提取（FAST角點特徵、扭曲圖像的直線特徵優化）

                    3、極線幾何與極線搜索

                    4、RANSAC（隨機採樣一致）及N點算法（主要圍繞5點算法）

                    5、Bundle Adjustment（光束平差，用於最小二乘問題的優化）

                    6、SLAM（同步定位與地圖構建）-概率模型及EKF擴展的卡爾曼濾波

                    7、PTAMM的Tracking與Mapping的流程

NOTE：這裏暫時忽略了特徵點的重新定位，對於攝像機的高速運動及丟失，這是十分必要的。