VEX EDR V4 主控器和電機

1、主控器

主控器介紹
vex edr v4所用的主控器全名叫做ARM Cortex-M3（ARM7）處理器，是各種操作的核心部分。所有電子元件都得和主控器相連才能工作，也就是說主控器就是機器人的"大腦"，它可以通過各種傳感器獲得外部環境的各種信息，進行分析處理，指揮機器人的運動。嵌入了無線技術，支持無線驅動、無線調試和無線下載等功能。

主控器規格：
-電池規格：標準值爲7.2V，範圍爲5～12V
-電流：150mA
-速度：90MIPS(Million Instructions Per Second，百萬指令每秒)
-隨機存儲量：64KB
-閃存：384KB

提供四種接口，分別爲數字接口、模擬接口、電機接口、I²C接口
1、電機接口：主控上標有MOTOR，共有10個接口，其中三線電機接2～9號接口，兩線電機接1號和10號接口
2、模擬接口：主控上標有ANALOG爲模擬接口，共8個接口，可接巡線、光敏、角度等
3、數字接口：主控上面標有DIGITAL爲數字接口，共12個接口，可接觸碰、限位、超聲波等
4、1個I^C智能接口，用來連接未來新的智能傳感器
5、2個UART串行接口，用來連接LCD模塊以及未來的新品

主控器正面接口說明

主控器接口側面說明
VEXnet2.0 密鑰
運用了一個自定義的2.4GHz無線通線協議，來讓主控器和遙控器通過無線傳送數據。2.4Hz高頻無線連接，使得遙控器對頻速度更快，無線通信更穩定。
電源擴展器
功能：
電源擴展器可以爲主控器提供輔助電源，它最多可以接上4個電機，能夠將機器人的電機負載分散到兩個電池上面，可以平衡電機負載，延長機器人運行時間，提高性能。

接線：
控器的電機接口接電源擴展器的“IN”端口，電機相應的接到“OUT”端口，“STATUS” 接到主控器的模擬端口。

2、電機

電機介紹
電機就是給機器人提供動力的主要裝置，機器人的"雙手雙腳"。

VEX提供了6中類型的電機：

1、3-Wire Motor（三線常規電機，此類型的電機僅適用於數字編碼器）
2、3-Sire Servo（三線伺服電機）
3、VEX 269 Motor（二線269電機，適用於I^C和基於數字的編碼器）
4、VEX 393 Motor（二線393電機（默認高扭矩配置），啓用了I^C和基於數字的編碼器）
5、VEX 393 Motor（將電機端口設置爲二線393電機（超高速電機），啓用了I^C和基於數字的編碼器）
6、VEX Flashlight（將電機端口設置爲VEX手電筒，並自動切換反轉複選框）

上面6種類型的電機又可以分爲兩大類：
1、直流電機
```
 直流電機中有一個pct熱敏電阻，熱敏電阻的特點在不同的溫度下，表現出不同的電阻值。在電池供電下，輸入的電能一部分轉換成機械能，驅動電機，另一部分轉換爲熱能，所以熱敏電阻的電阻值會越來越大，直到電阻值達到最大時，會使得電機停止工作而保護電機不被燒壞，也就是所說的熱飽和狀態
```
2、伺服電機
```
 伺服電機中有一個滑動變阻器，拿來測角度，速度不同，滑動變阻器的阻值就會發生變化，轉動角度也會發生變化，最大角度爲120度左右
```
其中的直流電機根據轉速、扭矩的不同又分成3大類：
1、大力電機 2、高速電機 3、超高速電機

在這裏關於轉速和扭矩有一個關係：
在功率固定的條件下，扭矩與電機轉速成反比關係，轉速越快扭矩越小，反之越大
電機函數
motor
格式：int motor[port]
功能：motor是一個數組函數，用於設置電機速度（-127～127），正值表示正向運轉，負值表示逆向運轉，0表示靜止不動。
示例：motor[port1] = 127;
motor[port1] = -127;