vex edr v5之軸角編碼器和超聲波傳感器

硬件：vex edr v5主控、軸角編碼器、vex edr v5遙控器、超聲波傳感器
軟件：VEX Coding Studio

1、軸角編碼器

用途：測量軸轉過的角度，轉一圈返回360
取值範圍：理論上來講，-∞～+∞
接線：兩個引腳接到相鄰的接口

比如說，1接到A接口，2接到B接口，那麼順時針旋轉，返回值增大，反之，1接到B接口，2接到A接口，順時針旋轉，返回值減小

定義接口

vex::encoder Encoder = vex::encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

只需定義一個接口
定義的接口必須是單號的，如A、C、E、G

編碼器相關函數

點開灰色圓圈的"i"，可以看到該函數的詳細信息描述

設置類

功能：重置編碼器的數值爲0
參數：無
返回值：無

功能：設置編碼器的數值爲多少
參數：編碼器值，單位
返回值：無

例子程序

robot-config.h
	vex::brain Brain;
	vex::controller Controller = vex::controller();
	vex::encoder Encoder = vex::encoder(Brain.ThreeWirePort.A); //配置編碼端口

main.cpp
	#include "robot-config.h"
          
	int main() {
	    while(1){
	        if(Controller.ButtonL1.pressing()){ //遙控器L1按鍵是否按下，如果是
	            Encoder.resetRotation(); //編碼器清零
	            // Encoder.setRotation(0, vex::rotationUnits::deg); //編碼器清零
	            Brain.Screen.printAt(1, 40, "Successfully resetRotation!");
	            vex::task::sleep(1000);
	        }
	        vex::task::sleep(100);
	    } 
	}

傳感類

功能：讀取編碼器的數值
參數：單位
返回值：double

例子

robot-config.h
	//定義四個電機和編碼器
	vex::brain Brain;
	vex::controller Controller = vex::controller();
	vex::encoder Encoder = vex::encoder(Brain.ThreeWirePort.A);
	
	vex::motor L1 = vex::motor(vex::PORT1, vex::gearSetting::ratio18_1, false);
	vex::motor L2 = vex::motor(vex::PORT2, vex::gearSetting::ratio18_1, false);
	vex::motor R1 = vex::motor(vex::PORT10, vex::gearSetting::ratio18_1, true);
	vex::motor R2 = vex::motor(vex::PORT9, vex::gearSetting::ratio18_1, true);

main.cpp
	#include "robot-config.h"

	void go_straight(int speed, int distance){
	    Encoder.resetRotation();
	    L1.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);
	    L2.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);
	    R1.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);
	    R2.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);
	    while(Encoder.rotation(vex::rotationUnits::deg) < distance ){
	        vex::task::sleep(100);
	    }
	    L1.stop(vex::brakeType::brake);
	    L2.stop(vex::brakeType::brake);
	    R1.stop(vex::brakeType::brake);
	    R2.stop(vex::brakeType::brake);  
	}
	          
	int main() {
	    go_straight(70, 1000); 
	}

功能：讀取編碼器的速度
參數：速度單位
返回值：double

例子

未完待續…