VEX EDR V4 主控器和电机

1、主控器

主控器介绍
vex edr v4所用的主控器全名叫做ARM Cortex-M3（ARM7）处理器，是各种操作的核心部分。所有电子元件都得和主控器相连才能工作，也就是说主控器就是机器人的"大脑"，它可以通过各种传感器获得外部环境的各种信息，进行分析处理，指挥机器人的运动。嵌入了无线技术，支持无线驱动、无线调试和无线下载等功能。

主控器规格：
-电池规格：标准值为7.2V，范围为5～12V
-电流：150mA
-速度：90MIPS(Million Instructions Per Second，百万指令每秒)
-随机存储量：64KB
-闪存：384KB

提供四种接口，分别为数字接口、模拟接口、电机接口、I²C接口
1、电机接口：主控上标有MOTOR，共有10个接口，其中三线电机接2～9号接口，两线电机接1号和10号接口
2、模拟接口：主控上标有ANALOG为模拟接口，共8个接口，可接巡线、光敏、角度等
3、数字接口：主控上面标有DIGITAL为数字接口，共12个接口，可接触碰、限位、超声波等
4、1个I^C智能接口，用来连接未来新的智能传感器
5、2个UART串行接口，用来连接LCD模块以及未来的新品

主控器正面接口说明

主控器接口侧面说明
VEXnet2.0 密钥
运用了一个自定义的2.4GHz无线通线协议，来让主控器和遥控器通过无线传送数据。2.4Hz高频无线连接，使得遥控器对频速度更快，无线通信更稳定。
电源扩展器
功能：
电源扩展器可以为主控器提供辅助电源，它最多可以接上4个电机，能够将机器人的电机负载分散到两个电池上面，可以平衡电机负载，延长机器人运行时间，提高性能。

接线：
控器的电机接口接电源扩展器的“IN”端口，电机相应的接到“OUT”端口，“STATUS” 接到主控器的模拟端口。

2、电机

电机介绍
电机就是给机器人提供动力的主要装置，机器人的"双手双脚"。

VEX提供了6中类型的电机：

1、3-Wire Motor（三线常规电机，此类型的电机仅适用于数字编码器）
2、3-Sire Servo（三线伺服电机）
3、VEX 269 Motor（二线269电机，适用于I^C和基于数字的编码器）
4、VEX 393 Motor（二线393电机（默认高扭矩配置），启用了I^C和基于数字的编码器）
5、VEX 393 Motor（将电机端口设置为二线393电机（超高速电机），启用了I^C和基于数字的编码器）
6、VEX Flashlight（将电机端口设置为VEX手电筒，并自动切换反转复选框）

上面6种类型的电机又可以分为两大类：
1、直流电机
```
 直流电机中有一个pct热敏电阻，热敏电阻的特点在不同的温度下，表现出不同的电阻值。在电池供电下，输入的电能一部分转换成机械能，驱动电机，另一部分转换为热能，所以热敏电阻的电阻值会越来越大，直到电阻值达到最大时，会使得电机停止工作而保护电机不被烧坏，也就是所说的热饱和状态
```
2、伺服电机
```
 伺服电机中有一个滑动变阻器，拿来测角度，速度不同，滑动变阻器的阻值就会发生变化，转动角度也会发生变化，最大角度为120度左右
```
其中的直流电机根据转速、扭矩的不同又分成3大类：
1、大力电机 2、高速电机 3、超高速电机

在这里关于转速和扭矩有一个关系：
在功率固定的条件下，扭矩与电机转速成反比关系，转速越快扭矩越小，反之越大
电机函数
motor
格式：int motor[port]
功能：motor是一个数组函数，用于设置电机速度（-127～127），正值表示正向运转，负值表示逆向运转，0表示静止不动。
示例：motor[port1] = 127;
motor[port1] = -127;