從ROS bag文件中提取圖像

從ROS bag文件中提取圖像

創建launch文件，如下：
export.launch

 <launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
        <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
      </node>
 </launch>

將$(find image_view)/test.bag改爲你自己的bag文件路徑。

然後，運行launch文件。

打開一個終端，運行
roscore

打開一個終端，cd到export.launch所在路徑下，運行
roslaunch export.launch

所提取的圖片在~/.ros路徑下，將其移到你的目標文件中，如：

cd ~
mkdir Example
mv ~/.ros/*.jpg ~/Example

參考ROS wiki: How to export image and video data from a bag file，另該wiki中還有將圖片製作成視頻的內容。