1、什麼是舵機
舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型；遙控機器人中已經使用得比較普遍。舵機是一種俗稱，其實是一種伺服馬達。
2、工作原理
控制信號由接收機的通道進入信號調製芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生週期爲20ms，寬度爲1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差爲0，電機停止轉動。當然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關管或放大管就行了，至於管內的電子具體怎麼流動是可以完全不用去考慮的。
3、舵機的控制
舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈衝，該脈衝的高電平部分一般爲0.5ms~2.5ms範圍內的角度控制脈衝部分。以180度角度伺服爲例，那麼對應的控制關係是這樣的：
0.5ms----------- 0度
1.0ms----------- 45度
1.5ms----------- 90度
2.0ms-----------135度
2.5ms-----------180度
小型舵機的工作電壓一般爲4.8V或6V，轉速也不是很快，一般爲0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脈衝的寬度太快時，舵機可能反應不過來。如果需要更快速的反應，就需要更高的轉速了。
舵機上有三根線，分別爲VCC、GND、信號線。而不需要另外接驅動模塊，直接用單片機的管腳控制就行了。控制信號一般要求週期爲20ms的PWM信號。
如果要更爲精確的控制舵機（轉動角度差<=1度），則需要控制輸出PWM信號的佔空比，
例如：我可以把0~180分爲1024份（可以任取，決定與定時器的時鐘頻率），範圍爲0.5ms~2.5ms
則可以得到0.09度/us，因此可以由 PWM=0.5+N*0.09（N是角度）控制舵機轉動0~180度間的任意角度。
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