基於韋伯特徵的非結構化道路檢測
步驟：
1. 取濾波器kernal={1,1,1, 1,-8,1, 1,1,1}；
2. 遍歷圖像，獲取當前點center和當前點八個方向點的像素p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8，並進行運算：v00 = (p1+p2+p3+p4+p5+p6+p7+p8)-8*center；
3. 如果center的像素值不等於0，對v00 進差分激勵：atan(v00/center)；
4. 設置閾值，保存差分激勵圖像，即邊緣圖像；
5. 計算當前點的方向梯度，atan((p2-p7)/(p4-p5))*180*CV_PI，並保存；
6. 根據差分激勵圖像和梯度方向進行投票，即：根據當前點與方向可確定一條直線，對直線上的所有點進行投票；
7. 對投票結果進行遍歷，票數最多的點即爲非結構化道路的消失點。
檢測結果如下：
