原创 Stereo Matching文獻筆記之（一）：《Cross-Scale Cost Aggregation for Stereo Matching》讀後感~
最近，在做立體匹配方向相關的研究，先去網上找最新鮮的論文，看到了這篇文獻（簡稱CSCA），來源於CVPR2014，令我驚奇的是，作者竟然提供了詳細的源代碼，配置運行了一下，效果還真不錯，速度也還可以，具有一定的實用價值，所以拿來和大家分
2020-06-19 11:53:50
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原创 一起做RGB-D SLAM(7) （完結篇）
第七講 添加回環檢測 2016.11 更新 把原文的SIFT替換成了ORB，這樣你可以在沒有nonfree模塊下使用本程序了。迴環檢測的閾值作出了相應的調整。請以現在的github上源碼爲準。 簡單迴環檢測的流程 上一講中，我
2020-02-25 21:39:59
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原创 Stereo Matching文獻筆記之（六）：淺談置信度傳播算法（Belief-Propagation）在立體匹配中的應用~
這是我一個糾結過的問題，曾經反反覆覆的看相關的知識，Belief-Propagation是一個伴隨着“馬爾科夫隨機場”提出的優化算法，我對優化算法情有獨鍾，一直覺得搞定了各種優化，機器學習剩下的也就是知識擴展而已 1. BP與stere
2020-02-25 21:39:49
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原创 Stereo Matching文獻筆記之（二）：《A Non-Local Cost Aggregation Method for Stereo Matching》讀後感~
最近一直在做stereo matching方向的研究，仔細研讀了包括局部算法，全局算法，以及半全局算法三個方面的算法文獻，對該方向有了比較清晰的瞭解，這次分享一下我對楊慶雄的經典文獻《A Non-Local Cost Aggregat
2020-02-25 21:39:49
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原创 編程經驗：關於OpenCV源碼調試的好文章轉載~
這麼長時間看到的關於OpenCV+VS+Cmake的配置文章，尤其是關於opencv源碼調試的文章，一下兩篇寫的最好，於是轉載分享給大家，希望大家以後不要在配置上再花費“無謂”的時間。 第一篇:《VS2010重編譯OpenCV2.
2020-02-25 21:39:49
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原创 Stereo Matching文獻筆記之（八）：《On Building an Accurate Stereo Matching System on Graphics Hardware》讀後感~
今天寫寫今年四月份精讀過的一篇文章《On Building an Accurate Stereo Matching System on Graphics Hardware》，文章名咋看起來有點像硬件相關文獻，爲什麼叫做一個系統，我想可能是
2020-02-25 21:39:49
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原创 Stereo Matching文獻筆記之（七）：《Spatial-Depth Super Resolution for Range Images》讀後感~
這篇博客主要介紹一下自己對立體匹配文獻《Spatial-Depth Super Resolution for Range Images》一文的理解，本文是楊慶雄的又一篇經典文章，發表於CVPR2007，引用次數頗高。再加上，當時在是《S
2020-02-25 21:39:49
原创 Stereo Matching文獻筆記之（五）：經典算法DoubleBP讀後感~
DoubleBP是一個立體匹配全局算法，來自於論文《Stereo Matching with Color-Weighted Correlation, Hierarchical Belief Propagation, and Occ
2020-02-25 21:39:49
原创 OpenCV 三種圖像遍歷方法
實驗目的： 通過顏色壓縮（color reduction）示例理解學習OpenCV中遍歷圖像的三種方法； 實驗代碼： #include<opencv2/opencv.hpp> #include<iostream> #include
2020-02-25 21:39:49
原创 一起做RGB-D SLAM (6)
2016.11 更新 把原文的SIFT替換成了ORB，這樣你可以在沒有nonfree模塊下使用本程序了。OpenCV可以使用 apt-get install libopencv-dev ，一樣能成功。因爲換成了ORB，所以調整了good
2020-02-25 21:39:49
原创 一起做RGB-D SLAM (4)
第四講 點雲拼接 上講回顧 上一講中，我們理解了如何利用圖像中的特徵點，估計相機的運動。最後，我們得到了一個旋轉向量與平移向量。那麼讀者可能會問：這兩個向量有什麼用呢？在這一講裏，我們就要使用這兩個向量，把兩張圖像的點雲
2020-02-25 21:39:49
原创 Stereo Matching文獻筆記之（九）：經典算法Semi-Global Matching（SGM）之神奇的HMI代價計算~
SGM算法源於《Stereo Processing by Semi-Global Matching and Mutual Information》一文，我認爲這篇文章是立體匹配算法中最給力的，放眼KITTI，可以發現目前排名前五十的算法
2020-02-25 21:39:49
原创 一起做RGB-D SLAM (5)
第五講 Visual Odometry (視覺里程計) 2016.11 更新 把原文的SIFT替換成了ORB，這樣你可以在沒有nonfree模塊下使用本程序了。去掉了cv::cv2Eigen函數，因爲有些讀者找不到這個函數。檢查了m
2020-02-25 21:39:49
原创 Stereo Matching文獻筆記之（十）：經典算法Semi-Global Matching（SGM）之碉堡的動態規劃~
上一篇博客中提到了SGM的第一部分，基於分層互信息（HMI）的代價計算，本文繼續說說自己對SGM代價聚合部分的理解。 SGM的代價聚合，其實仔細看看，這並不是嚴格意義上的代價聚合，因爲SGM是爲了優化一個能量函數，這和一般的全局算法一
2020-02-25 21:39:49
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原创 關於理解middlebury提供的立體匹配代碼後的精減
Middlebury立體匹配源碼總結 優化方法 圖像可否預處理 代價計算可否採用BT方式 可選代價計算方法 可否代價聚合 可否MinFilter優化原始代價 WTA-Box 可以 可以 AD/SD
2020-02-25 21:39:49