原创 一起做RGB-D SLAM (2)
第二講 從圖像到點雲 本講中，我們將帶領讀者，編寫一個將圖像轉換爲點雲的程序。該程序是後期處理地圖的基礎。最簡單的點雲地圖即是把不同位置的點雲進行拼接得到的。 當我們使用RGB-D相機時，會從相機裏讀到兩種數據：彩色圖像和深
2020-02-25 21:39:49
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原创 實用教程|快速搭建自動導航機器人（ 二）
4. STM32固件配置 底盤的固件代碼需要修改爲適應當前底盤的具體參數，可以用slamware_config_tool.exe工具來自動生成配置文件： 配置工具鏈接：http://pan.baidu.com/s/1qXHW
2018-09-03 18:12:56
原创 實用教程|快速搭建自動導航機器人（三）
系統整體座標系： 輸出底盤調試信息 在配置MCU固件代碼的時候，如果需要輸出調試信息，可以連接J7調試輸出口至電腦USB用SSCOM工具查看調試信息。 請自行下載SSCOM工具，並運行。 比如在底盤代碼中加
2018-09-03 18:12:55
原创 視覺SLAM實戰（二）：ORB-SLAM2 with Kinect2
前言 實戰系列很久沒有更新了。近期拿到了一臺不錯的Thinkpad和Kinect v2，前兩天orbslam2又放出，於是想要在kinect2下嘗試一下orb slam。整個過程沒有特別多的技術含量，讀者可以把它當成一個實驗步驟的
2018-09-03 18:12:54
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原创 Mastering Opencv ch4：SFM詳解（一）
主要內容： 1：從兩幅圖像估計攝像機的運動姿態。 2：重構場景 3：從視圖中重構 4：重構細化 5：可視化三維點雲 I：假定使用一個標定過的攝像機——一個先前標定過的攝像機。前面的博客也提到如何進行相機標定。因此，我們假定攝像機內參數存在
2018-09-03 18:12:54
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原创 OPENCV3.0 雙目立體標定
這裏是在上一篇單目標定的基礎上拓展來的進行雙目標定的程序。 在這個程序裏面，默認是先對兩個攝像頭分別進行了單目標定的，也就是說相機的內參數和畸變向量是知道了的。 所以在進行標定的時候，參數選擇的是CALIB_USE_INTRINSIC_G
2018-09-03 18:12:54
原创 一起做RGB-D SLAM 第二季 （一）
小蘿蔔：師兄！過年啦！是不是很無聊啊！普通人的生活就是賺錢花錢，實在是很沒意思啊！ 師兄：是啊…… 小蘿蔔：他們都不懂搞科研和碼代碼的樂趣呀！ 師兄：可不是嘛…… 小蘿蔔：所以今年過年，我們再做一個SLAM吧！之
2018-09-03 18:12:54
原创 一文搞懂HMM（隱馬爾可夫模型）
什麼是熵(Entropy) 簡單來說，熵是表示物質系統狀態的一種度量，用它老表徵系統的無序程度。熵越大，系統越無序，意味着系統結構和運動的不確定和無規則；反之，，熵越小，系統越有序，意味着具有確定和有規則的運動狀態。熵的中文意思是熱量
2018-09-03 18:12:54
原创 SLAM拾萃(1)：octomap
本篇是《SLAM拾萃》第一篇，介紹一個建圖工具：octomap。和往常一樣，我會介紹它的原理、安裝與使用方式，並提供例程供讀者學習。必要時也會請小蘿蔔過來吐槽。（小蘿蔔真是太好用了，它可以代替讀者提很多問題。） 什麼是octomap
2018-09-03 18:12:54
原创 實用教程|快速搭建自動導航機器人（一）
服務機器人的核心問題在於自主定位與導航，它主要包括幾大問題： 無需用戶干預，機器人自主構建環境地圖？ 實時、高精度的獲取機器人所在位置？ 有效規避環境障礙，抵達目標地點？ 在未知環境中，有效規劃兩地之間最短路線？
2018-09-03 18:12:54
原创 雙目立體匹配算法：ADCensus概述
ADCensus立體匹配算法是Xing Mei, Xun Sun, Mingcai Zhou等幾個人 在2011年，發表的一篇題目爲：《On Building anAccurate Stereo Matching System o
2018-09-03 18:12:54
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原创 Mastering Opencv ch4：SFM詳解（三）
前面已經利用分解本質矩陣E得到兩幅圖像的姿態R1，R2，t1，t2. 如何把這四個值組合成P1，得到正確的解，接下來就要分析。 1：利用三維重構求取在攝像機前面的重構點的所佔比，得出最高佔比的那個P1，就是要求得解。 P1 = M
2018-09-03 18:12:54
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原创 Mastering Opencv ch4：SFM詳解（二）
前文分析瞭如何進行特徵檢測匹配，接下來分析如何求解攝像機矩陣。 I：求解基礎矩陣 首先介紹兩個代碼段，關於關鍵點和Point2f相互轉化的函數 void KeyPointsToPoints(const vector<KeyPoin
2018-09-03 18:12:54
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原创 使用Opencv保存視頻
使用相機或圖片集，讀取後保存成視頻，可以調用OpenCV內部API，蠻簡單的，主要就是VideoWriter類的使用;這裏簡單記錄下，方便查詢。 #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostre
2018-09-03 18:12:54
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原创 OPENCV3.0 單目攝像頭標定(使用官方自帶的標定圖片)
// opencv_test.cpp : 定義控制檯應用程序的入口點。 // #include "stdafx.h" #include <opencv2/opencv.hpp> #include <highgui.h
2018-09-03 18:12:54
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