系統整體座標系：
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輸出底盤調試信息
在配置MCU固件代碼的時候，如果需要輸出調試信息，可以連接J7調試輸出口至電腦USB用SSCOM工具查看調試信息。
請自行下載SSCOM工具，並運行。
比如在底盤代碼中加入DBG_OUT（），格式與printf（）一致。
然後連接J7和電腦的COM口，用SSCOM工具查看調試信息：
2. 查看底盤狀態
（1） 用串口線連接底盤Control Bus串口和電腦COM接口：
（2） 使用slamware_console.exe測試底盤狀態
如上圖所示，可以用slamware_console工具來測試底盤的配置信息和所有傳感器的狀態。另外，可以用此工具的run命令（兩輪電機可以用此命令，三輪全向輪需用vrun命令，具體步驟請見slamware_console工具操作指南）來測試電機的工作情況
測試電機是否正常運行步驟：
參數說明： Run 左輪速度mm/s 右輪速度mm/s 運行時間s
（a） run 50 50 5 把速度設置爲50時，電機能正常響應。
（b） run 100 100 5 把速度設置成100時，電機能平穩行駛
（c） 測試里程計是否準確
(1)run 300 300 5
返回值pose(X方向位移， Y方向位移， 偏移角度), 單位是（mm, mm ,degree）
X方向正向爲機器人前進方向，Y方向正向爲機器人左側， 角度是以X方向爲0， 逆時針的方向偏移角度。
比較從初始位置pose(0, 0, 0)到終止位置之間的反饋值與實際測量值之間的誤差：
比如下圖中： 終止位置爲pose(1302.15056, 190.48846, 6.8deg)
(2) run 300 0 5 只讓左輪運動（機器人順時針旋轉夾角），並測試差值
(3) run 0 300 5 只讓右輪運動（機器人逆時針旋轉夾角），並測試差值
誤差不能超過5%， 否則會導致機器人導航誤差較大且行爲異常。
3. 查看系統狀態
(1) 用電腦連接上Slamware core的AP
(2) 打開Chrome瀏覽器（必須使用chrome，否則無法正常顯示），輸入192.168.11.1
（3）點擊右上角Administration後，打開左側diagnose slamware core, 然後點擊enable diagnosis，注意，此時系統會重啓。
（4）判斷雷達是否有噪聲，碰撞傳感器和超聲波傳感器和實際情況相比，是否狀態一致。
下圖中心的藍色箭頭爲HCR平臺的中心位置，箭頭方向爲前進方向，周圍出現的一圈紅點，爲雷達探測出的障礙物的位置，箭頭周圍的黑色小方塊，代表cliff傳感器，超聲波傳感器以及碰撞傳感器。應該從（a）安裝位置是否正確 （b）觸發狀態是否正常 等兩個方面判斷sensor是否能正常運行。
4. 使用uicommander控制HCR平臺
（1） 使用Slamware windows SDK中bin目錄下的uicommander.exe連接HCR平臺。下載地址：http://www.slamtec.com/cn/Slamware
（2） 查看能否成功建圖：
（3） 方向控制：
點擊右側方向控制圖標，並點擊方向鍵，查看HCR平臺是否能按控制的方向來運動。
（4） 設置目標點（紫色十字位置），檢測HCR小車（紅色箭頭位置）是否能沿着綠色的規劃路徑運動至目標點。
好了，測試完成了…