MobileSim 以及 demo.exe 用法
1. 打開 MobileSim
MobileSim 是移動機器人的仿真軟件，包含機器人以及周圍環境模型，可以加載地圖，獲取傳感器數據信息，我們編寫的程序首先可以在這個軟件上調試成功，然後可以在機器人的 pc 上運行，效果是一樣的。
一般地，在 C:\Program Files\MobileRobots\ARIA\maps 路徑下會有默認 map 類型文件。
3. 打開 map 文件後
4. ARIA 下含有 exe 文件路徑
Demo.exe 是一個控制檯程序，主要用於操作機器人的移動，傳感器讀數等等控制操作，有很多種模式可以選擇。仿真環境下可以啓動 MobileSim，然後啓動 aria demo。
C:\Program Files\MobileRobots\Aria\bin
5. demo 下命令行解釋
Teleop mode 遠程操作模式Unguarded teleop mode 會撞牆的操作模式
Wander mode 晃悠行走模式
Laser mode 帶有激光雷達
Bumps mode 碰撞檢測，顯示碰撞傳感器信息
Sonar mode 顯示聲納信息
Position mode 顯示機器人位置
ARNL 和 MobileEyes 用法
1.打開 MobileSim 或者 PC 通過無線連接上工控機。
2.打開 arnlServer.exe，默認路徑在 C:\Program Files\MobileRobots\ARNL\bin 下，
Note：如果報缺少 dll 動態鏈接庫文件，請查看版本正確與否，如果無法解決，請與利曼公司工程師聯繫。（安裝軟件最好裝在默認路徑下，dll 文件放在默認路徑下）
每臺MobileRobots機器人都配備包含ARNetworking的機器人應用程序界面（ARIA），它是建立在C++基礎上的源代碼開放的開發環境，它爲多種多樣的智能機器人
系統提供優秀的客戶端界面，其中也包括了您的機器人的控制器和各種附件。ARNetworking提供了MobileRobots和網絡通信的TCP/IP協議層。ARIA/ARNetworking是開發您自己的機器人控制軟件的理想平臺，它爲客戶端—服務器系統完美的處理了最底層的細節，包括串口通訊，命令和服務器命令包處理，時鐘週期，多線程，以及多種附件的控制，如激光測距儀、電子羅盤等等。更重要的是，ARIA的代碼是完全開放的，因此客戶可以按照自己的需求修改和擴展。
詳細關於 ARNL 的說明請參照安裝路徑 C:\Program Files\MobileRobots\ARNL 下的《 ARNL4.pdf》 文件。（C:\Program Files\MobileRobots\ARNL\docs）
3.打開後停留在控制檯程序，如果出現閃一下的情況，請再次確認是否打開 mobileSim。
4.打開後，mobileSim 會顯示已連接提示，如下圖。
MobileEye是用於遠程監視和控制的圖形化接口（使用無線連接或者其他通訊鏈路）。 它使用ArNetwoking協議（安裝包裏包含ARIA）連接機器人工控機上的服務程序（或者通過串口轉以太網橋連接，還有在本地使用MobileSim），有許多例程都包括了ARNL，SONARNL，MOGS，還有ARIA的ArNetworking庫。 根據服務程序要提供怎樣的服務，MobileEyes能在地圖中顯示出機器人的位置，距離傳感器的數據（聲納或者激光雷達），機器人的狀態信息（位置變量，電池電壓等），攝像頭圖像。 MobileEyes同樣包
含了對機器人的遠程控制，讓機器人像設定好的目標導航運動，在行徑中改變設定的參數。
6.如果是打開的是仿真程序，就在 Root Servers 那一欄寫上“localhost” ，如果是實體機器人，則寫上相對應工控機的 IP 地址。
7．連接後的效果圖。
