http://my.phirobot.com/blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.html
QtCreator安裝
QtCreator安裝方式很多，本文以Qt 5.2.0爲例，我直接下載離線安裝程序安裝。
下載安裝
從http://qt-project.org/downloads下載QtCreator安裝程序。對於Ubuntu 32位系統，點擊 Qt 5.2.0 for Linux 32-bit (425 MB) 將下載離線安裝程序（ Qt Online Installer for Linux 32-bit (23 MB) 爲在線安裝程序，不推薦），下載後的文件名爲 qt-linux-opensource-5.2.0-x86-offline.run。
雙擊 .run 安裝文件直接圖形界面安裝，默認安裝在 /home/<user>/Qt5.2.0 下（ <user> 爲你的用戶名，這裏爲viki ）。
按照指示一路Next即可安裝完成。
安裝完成後點左上角的 Dash home，輸入“qt”如果看到 Qt Creator 圖標則安裝成功。
設置快捷方式
這一步將要修改Qt Creator快捷方式，使從快捷方式啓動Qt Creator的同時加載ROS環境變量。
打開terminal，輸入下面的命令：
gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop
這條命令將打開DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件內容如下：
[Desktop Entry] Type=Application Exec=/home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator Name=Qt Creator (Opensource) GenericName=The IDE of choice for Qt development. Icon=QtProject-qtcreator Terminal=false Categories=Development;IDE;Qt; MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;
修改 Exec 變量一行，在中間添加 bash -i -c 即改爲 Exec=bash -i -c/home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存並退出。添加 bash -i -c 是爲了在通過快捷方式啓動Qt Creator的同時加載ROS環境變量（ROS環境變量加載腳本配置在 ~/.bashrc 文件內）。
Warning
如果打開的文件是空，則表示沒有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop文件，可能是安裝路徑不在本地用戶目錄下，或者版本不同導致的文件名不一致。可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 兩個路徑下用 ls *qt* 命令找找看。
Tip
如果沒有上述快捷方式文件，自己新建一個，只要文件內容類似上面的類容，路徑正確即可。快捷方式可以放在~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 兩個位置。當然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面兩個位置一樣，但左邊的任務欄不會正確顯示圖標。
用Qt Creator調試C++工程
可以自己建立包做實驗，爲求簡潔，這裏直接從GitHub下載現有的源碼包，即大家熟悉的 ros_tutorials 包。
新建catkin工作空間
如果已經有自己的catkin工作空間則跳過，否則新建catkin工作空間：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
對應解釋參照《配置ROS工作空間catkin+rosbuild》。關閉所有的terminal在重新打開，使環境變量生效。
向catkin工作空間添加源碼包
這裏添加 ros_tutorials 源碼包。
cd ~/catkin_ws/src
git clone [email protected]:ros/ros_tutorials.git -b hydro-devel
ls
可以看到下面的信息，表示 ros_tutorials 已經被下載到了 ~/catkin_ws/src 目錄下。
viki@ROS:~/catkin_ws/src$ ls CMakeLists.txt ros_tutorials
向Qt Creator裏添加工程
從 Dash home 裏啓動Qt Creator，將看到下面的Welcome界面：
這裏我們導入 roscpp_tutorials 包，使之成爲Qt Creator的C++工程。點擊 Open Project 按鈕，在彈出的對話框中選擇 ~/catkin_ws/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/ 路徑下的 CMakeLists.txt 文件，如下圖：
點擊 Open，將會出現編譯路徑選擇對話框。這裏要注意了，需要 Browse 將路徑修改爲 ~/catkin_ws/build/ 的路徑，如下圖：
點擊 Next 後，在出現的對話框的 Arguments 一欄填入 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug （不填後面將無法調試），然後點擊 Run CMake 即可開始編譯，結果如下圖：
如果沒有錯誤信息，則點擊 Finish 完成，在 Edit 界面可以看到工程結構，可以開始編輯工程了。
調試
先打開一個terminal，輸入 roscore 命令啓動ROS Master。
在Qt Creator的 Edit 界面工程目錄中，找到 talker.cpp 文件，打開。然後找到 “hello world” 所在的位置，修改爲 “hello I'm yuanboshe”，並設置斷點，如下圖：
保存後，從左下角的工程面板裏選擇 talker 可執行程序項，然後按 F5 快捷鍵運行調試。稍等片刻，Qt Creator會需要一點時間編譯所有程序，編譯完成後，會運行到斷點處停下來：
取消斷點，按 F5 繼續運行，在彈出的 Application Output 界面能夠看到修改後的信息，如下：
回到桌面，再開一個terminal窗口，輸入 rosrun roscpp_tutorials listener 命令，可以看到正確的監聽消息，如下圖：
關於Debug問題
如果之前在CMake的時候沒有填寫 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 參數，則編譯出來的程序不可用於調試。按下調試快捷鍵 F5 的時候，可能會出現下面的警告信息：
This does not seem to be a "Debug" build. Setting breakpoints by file name and line number may fail. Section .debug_info: Not found. Section .debug_abbrev: Not found. Section .debug_line: Not found. Section .debug_str: Not found. Section .debug_loc: Not found. Section .debug_range: Not found. Section .gdb_index: Not found. Section .note.gnu.build-id: Found. Section .gnu.hash: Found. Section .gnu_debuglink: Not found.
可以通過左邊的"Projects"->"Run CMake"重新設置參數，並make，如下圖：
