首先，在github上下載apm源碼
github-ardupilot： https://github.com/ArduPilot/ardupilot
github上直接下載的都爲開發者共享的最新源碼，也可以查找源碼的舊版本。舊版本直接在網址下載壓縮包，最新源碼複製.git鏈接在git聯網下載，大小1.3G左右。git的下載安裝日後有空將另起一篇講解。
切入主題，開發工具百度共享
PX4-toolchain： http://pan.baidu.com/s/1mhKtpfM
安裝PX4-toolchain
點擊 I Agree
添加到開始菜單、安裝USB驅動，next
選擇安裝路徑，默認裝在C盤就好，選擇其他路徑將導致後期編譯出錯
安裝，等待三四分鐘左右
安裝過程會自動安裝所需驅動，會有彈窗提示驅動未註冊是否安裝，選擇始終安裝，會有三四個安裝提示
最後安裝完close關閉安裝窗口，打開開始菜單欄能看到PX4-toolchain的文件夾
配置JAVA環境變量
由於eclipse由java開發，因此電腦上必須配置java運行環境jre。
配置環境變量比較簡單，這裏就不詳細講解了，直接扔一個百度鏈接
http://jingyan.baidu.com/article/09ea3ede2b5f86c0aede39b9.html
使用PX4 Eclipse編譯代碼
打開源碼之前需要修改源碼的兩個文件，eclipse.cproject 和eclipse.project
這一步可能會遇到困難，藉助PX4 Console終端來修改會簡單很多
eclipse.cproject 改成 .cproject
eclipse.project 改成 .project
先切換至當前源碼目錄，操作
mv eclipse.cproject .cproject
mv eclipse.project .project
注意中間的空格，對用過ubuntu的程序猿來說文件改名操作是一樣的
打開eclipse，選擇工作路徑，把下面的複選框也勾上，避免下次打開再次詢問，OK
導入項目工程
依次選擇Eclipse下的File | Import | General | Existing Projects into Workspace，再選擇ardupilot目錄，點擊Finish即可。
注意，如果不修改上面提到的兩個文件名，導入工程路徑後finish選項將不能選擇
關閉錯誤檢查
導入的代碼可能會遇到很多語法錯誤，用以下方式關閉錯誤，不影響編譯
依次選擇Windows | Preferences | C/C++| Code Analysis
進入工程
從左邊的列表中可以看到我們的源碼目錄，雙擊對應文件可以查看代碼
編譯代碼在右手邊選擇Make Target，然後需要編譯哪一類的固件再選擇哪個文件夾，例如APMrover2、ArduCopter、ArduPlane等，對應類型的文件夾下都有編譯指令
px4-v2 工程編譯
px4-v2-upload 工程編譯及燒寫
至此，源碼編譯完成
燒寫的編譯後接Pix飛控，可直接燒寫新固件進去，編譯不成功的看Console編譯結果。
