up主，今天十分蛋疼，因爲姿勢欠缺，續航時間太有限，這次吃過午飯回來趕緊水一篇，要不然就睡着了，也給這個4月畫一個完美的冒號（表示開始了…）
今天介紹如何用qmake，配置qt中的pcl工程，以便可以順利編譯運行
大家都知道，qt工程有一個.pro文件，當然如果你建立了一個非qt工程就不會有（這句好像是廢話）
我們來看一下.pro的寫法（僅針對部分用法）
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# Project created by QtCreator 2015-04-01T01:21:16
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QT += core
QT -= gui
TARGET = lidar_PCD
CONFIG += console
CONFIG -= app_bundle
TEMPLATE = app
SOURCES += main.cpp \
readlidar.cpp \
pointstopcd.cpp
HEADERS += \
readlidar.h \
pointstopcd.h
LIBS += \
# pcl
-L/usr/local/lib \
-lpcl_io -lpcl_common \
# boost
-L/usr/lib/x86_64-linux-gnu \
-lboost_system -lboost_filesystem \
INCLUDEPATH +=/usr/include/pcl-1.7/ \
/usr/include/eigen3 \是不是很容易懂，QT +=core config += console 說明這是一個qtconsole工程，沒有用到gui，因此 QT-=gui，如果是一個widget或者ui基類，mainwindow，那麼qt+=gui
TARGET是目標工程的名稱，下面的SOURCES HEADERS 都是工程裏的文件，注意寫法。LIBS 是配置工程用到的靜態庫動態庫的路徑以及庫名。
例如這裏用到了boost裏的libboost_system.so 它在路徑
/usr/lib/x86_64-linux-gnu
因此這裏-L/usr/lib/x86_64-linux-gnu 大寫的L代表路徑
而庫名則寫成-lboost_system, lib省略了，只留下了-l, 請注意
INCLUDEPATH用來配置項目中外部頭文件的搜索路徑，這裏如果路徑是多個的話，記得每行末尾用 ‘\’ 割開，同時下一行直接黏上就哦了
通過上述方法，對.pro文件進行修改，可以讓qmake來編譯生成makefie，代替PCL cosole程序生成的CMakeList，不過qt也可以建立CMake工程，這樣就可以在qtcreator裏生成的CMakelist進行配置，下面我們來看一下對應的CMakeList應該怎麼寫（非常簡單 >^<）
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(lidar_PCD)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED Qt4 COMPONENTS QtCore REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(lidar_PCD main.cpp readlidar.cpp pointstopcd.cpp readlidar.h pointstopcd.h)
target_link_libraries (lidar_PCD ${PCL_LIBRARIES})
不解釋了，因爲很容易懂。。。主要是我也不太會，這是copy的官網demo裏的
第一個是cmake的版本約束
project（）確定了工程名稱，這裏是lider_PCD, 以後可以通過${PCL_PROJECT}引用
find_package(),需要包含的模塊組件，這裏是PCL 1.7 REQUIRE,表示包含所有PCL組件，如果想指定模塊組件，就用COMPONENTS 模塊名稱 gen
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) pcl頭文件路徑配置
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) pcl鏈接路徑配置
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) pcl所需要的預處理器定義和編譯器標誌
這些宏定義都是pcl預留的，咱也可以用
SET(VAR_NAME var_value)，來設置自定義變量名，下面就可以引用了
如下例：
SET(SEPC_INCLUDE_PATH /usr/local/include/.../...)
這裏定義了一個名爲SEPC_INCLUDE_PATH的宏定義變量
假設下面的CmakeLists就可以用
include_directories(${SEPC_INCLUDE_PATH})來包含進來了
注意要加${}
上面的宏定義不能省。他們是cmake從pcl目錄中自動找到的會自動設置
add_executable(lidar_PCD main.cpp readlidar.cpp pointstopcd.cpp readlidar.h pointstopcd.h)
這裏.h 文件可以不寫到add_executable裏，但是要在include_dirs都包含
這裏有個指令要介紹一下就是：
aux_source_directory(dir VAR_NAME)
作用是發現當前目錄下所有的源碼文件（名稱，包含類型）
如下:
aux_source_directory(. SRC_LIST)
target_link_libraries (lidar_PCD ${PCL_LIBRARIES}) 將剛剛配置的頭文件，庫文件搜索路徑告訴鏈接器，讓鏈接器鏈接用到的庫，這裏是由${PCL_LIBRARIES}指示，如果需要鏈接多個庫，請用空格隔開，例如：
target_link_libraries (lidar_PCD ${PCL_LIBRARIES} ${QT_LIBRARIES})
說明：
另外CMake裏的指令時大小寫insensitive的, 建議大寫
( 我怎麼都是小寫…好，下面大寫 )
調試的時候可以用
MESSAGE([SEND_ERROR | STATUS | FATAL_ERROR] "Message")
SEND_ERROR: 錯誤部分跳過，發送錯誤信息
STATUS: 輸出前綴唯一的信息
FATAL_ERROR: 致命的錯誤，立即終止cmake功能是在終端上輸出一段“Message” 的信息.
說的有點粗糙，今天就到這裏了，還是困成狗，必須睡覺
