1、USB通信協議中一個經常用到的概念是端點。主控制器與USB設備通信時，在設備端標識數據傳輸終點的唯一標識符稱爲端點。端點與主控制器之間的數據傳輸通道稱爲管道。端點與管道都是邏輯上的概念，而不是物理上的概念。每個USB設備上可以有多個端點。主控控制器通過端點0來配置設備，因此，端口0在USB設備上是默認存在。
2、USB總線的電氣接口：
USB總線的電氣接口爲4根線：電源（VBUS）、U+、U-地（GND）。U+和U-是數據線，數據傳輸方式爲差分方式。電源（VBUS）的輸出電壓爲+5V，它提供的功率有限，通常最大供電電流爲500mA。如果超過最大電流，那麼USB功能器件就不應該從總線上獲取電源，必須另外配置電源。
3、USB總線的軟件結構：
根據USB總線協議，USB總線的通信分爲3個邏輯層：總線接口層、設備層、功能層。總線層代表了通過USB數據線進行實際數據傳輸。設備層代表的是USB總線爲用戶數據傳輸所提供的服務，如檢測設備的斷開和連接，對設備進行配置，並且規定了數據傳輸的格式和校驗方式。功能層代表的是客戶軟件和一個給定的設備功能接口之間的關係。
4、對於USB總線應用設備開發人員來說，通常需要開發的是功能層。
5、CH232是完全符合USB總線協議的芯片。CH372芯片內部具有5個物理端點：
端口0是默認的，支持上傳和下傳，上傳和下傳緩存區各有8個字節；
端口1包括上傳端口和下傳端口，上傳和下傳緩存區各有8個字節，上傳端點的端點號是81H，上傳端點的端點號是02H。
端口2包括上傳端口和下傳端口，上傳和下傳緩存區各有64個字節，上傳端點的端點號是82H，下傳端點的端點號是02H。
6、CH372對命令的操作步驟：
（1）在A0=1是向命令端口寫入命令代碼。
（2）如果該命令具有輸入數據，則在A0=0時依次寫入輸入數據，每次一個字節。
（3）如果該命令具有輸出數據，則在A0=0時依次讀取輸出數據，每次一個字節。
（4）命令完成，可以暫停或者轉到（1）繼續執行下一個命令。
7、步進電機在執行快速旋轉式啓動的速度必須是由慢漸快的方式，才能使步進電機進入高速旋轉的狀態，否則如果一開始就發送高頻脈衝給步進電機的驅動電路，很可能由於電機的慣性使電機無法加速，導致停在原處。
8步進電機的調速與轉動方向：同過電機線圈激勵時序來調節轉動方向。如，P1.0（P1.0爲高，其餘爲低）->P1.1（P1.1爲高，其餘爲低）->P1.2->P1.3爲正轉，P1.3->P1.2->P1.1->P1.0爲反轉。速度調節爲：調節延遲的長短。
9、（自己的總結）產生不同頻率的脈衝的做法：將定時器的初始值設置爲一個變量。每一次轉載初始值的時候，對初始值變量進行更改。
10伺服系統是指以機械位置或角度作爲控制對象的自動控制系統。它接受來自數控裝置的進給指令信號，經變換、調節和放大後驅動執行件，轉化爲直線或旋轉運動。伺服系統是數控裝置（計算機）和機牀的聯繫環節，是數控機牀的重要組成部分。（自己從網上找的）
