室外低速自動導航車的設計（3）——D435深度傳感器的使用

今天來學習一下英特爾D435深度傳感器的相關內容：

首先，我們找到D435官網：https://www.intelrealsense.com/developers/

我們打開一個終端，按照官網提示輸入以下內容：

1）在軟件庫中添加Intel服務器並註冊服務器公鑰：

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE

2）更新軟件源：

sudo apt-get update

3）使用以下指令一鍵配置D435安裝：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

這兩行代碼會同時配置udev規則，動態鏈接庫等內容

然後，我們通過指令realsense-viewer檢查是否安裝成功，如果成功了，則會出現realsense的可視化界面：

4）安裝開發和調試包：

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

在上述步驟完成後，就可以使用realsense的鏈接庫編譯程序了：

g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2

接下來我們下載realsense的ROS包：

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

也可以在我的wps網盤下載（V2.2.9）：WPS網盤\08-軟件備份

下載完成後，複製到一個ROS工程中，編譯，運行：realsense2_camera/launch中的各個ROS啓動文件，就能夠發佈相應ROS的數據了。

參考資料：https://www.intel.com/content/www/us/en/architecture-and-technology/realsense-overview.html