一直对Java将线程封装成对象的技术不甚了了，昨天帮一个新员工定位rosjava使用问题，一开始以为是多线程问题，但多番尝试未果后，走查代码，发现他在onClick函数里new CustomRosNode并赋给nodeHandler引用，导致nodeHandler最早绑定的对象被GC，问题是CustomRosNode的构造函数并不能构建出一个全功能的node，还需要后续的初始化，但他在onClick只调用了构造函数，导致nodeHandler的publisher指针成了空指针，进而出错。
但是这个空指针现象让我首先怀疑Java的线程机制，于是走了很多弯路，找到真正的BUG后，我为了教育新员工，也为了回答自己内心的疑惑，在各种关键点打印线程ID，发现CustomRosNode有一部分确实运行在子线程（ros的loop），另一部分运行在主线程（构造函数以及其他非ros相关函数），为何这两部分代码能访问CustomRosNode的同一个数据成员？
晚上睡下后进一步想，为什么线程a的代码可以访问在线程b中实例化的对象c？答案是：所有Java对象是在【堆】上分配的，而堆是所有线程可见的，只要线程a握有c对象的引用r，则通过r调用c的方法x完全是可行的，只不过这样一来，方法x就不是运行在线程b上，而是线程a上了！
其实，类（方法和数据）跟线程，一毛钱关系都没有。可以这么想象，一个仓库（堆heap）里有好多包裹（对象），包裹里面有商品（数据数据），包裹上面有快递单指示该怎么寄送（方法成员），若干个快递员（线程）负责将这些包裹寄出去，每个快递员都可以寄任意一个包裹（堆内所有对象都共享同一个4GB进程地址空间），包裹x可以被快递员a处理，也可以被快递员b处理，但不能同时被二者处理（synchronized）
Java将所有对象放在堆上，简化了内存管理，实现了线程类（-_-!引入了混淆），但增加了GC，孰优孰劣？看选择吧
我选择go die
