一：
其中px4_Gazebo7_ros仿真首先按照大神這篇博客：
http://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/55263122
安裝Gazebo7，並對其進行配置，但是因爲我們每個人在搭建源碼的編譯環境時，方法不盡相同，所以按照這篇博客：
http://blog.csdn.net/grand910616/article/details/52089039
把仿真環境搭建完善，輸入這條命令：
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-7-jdk openjdk-7-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y
因爲，我記得當時按照這條指令cmake 時提示opencv的相關的錯誤了，輸入上面那條指令後，錯誤就不提醒了。
二：
在安裝ROS indigo時在網上找了相關博客並按照其方法 ：
1、設置sources.list（軟件源）
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、設置密鑰
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
之後就可以按照博客中的步驟進行ROS indigo和MAVROS的安裝了。按照其步驟編譯自己的外部控制程序包程序offboard_node.cpp（輸入指令：cd ~/catkin_ws catkin_make）
時會提示 offb_set_mode.response.mode_sent 相關的錯誤，其中
offb_set_mode.response.mode_sent 是offboard_node.cpp中的一條語句，之後我按照這篇博客： http://blog.csdn.net/yjy728/article/details/75201110
將 mode_sent 改爲success 就能編譯通過了。
按照上面的步驟都改過後就能看到博客中所顯示的仿真結果了。
