最近航天十三所的李博士（SAG重力儀的首席）來單位做SAG重力儀的原理和操作培訓，在原理講解的時候，她說了一個重要的算法就是卡爾曼濾波，我知道卡爾曼濾波的大概原理就是：通過初始值、協方差陣和觀測值，獲取下一時刻的最優值。
觀測值就是：GPS，三個方向的重力加速度，三個姿態角加速度
初始值：初始的重力值
通過GPS的位置獲取協方差陣
關於初始值獲取，平臺式和捷聯式重力儀都需要通過碼頭靠泊實現，平臺式重力儀比如GT通過平臺的加持，比較容易獲取重力值；而SAG的重力儀沒有平臺，它是通過XY平面的重力值爲0獲取初始重力值，即可以這樣理解，它是通過計算獲取虛擬平面。
目前通過與同級別重力儀的比對，SAG重力儀通過純計算的方法，比同級的平臺式重力儀比如DGS，KSS以及L&R獲取更優的結果，說明我們的算法非常的厲害。
由SAG重力儀的彎道超車，我想起來多波束以及聲納的事情。
比如kongsberg多波束的波束形成質量非常好，主要原因就是：
（1）發射波束比較窄的主要是通過硬件來實現，這個目前國內能夠做到
（2）波束指向性（聚焦）比較好，就是相位疊加算法做得比較好
（3）底跟蹤檢測算法可靠，但地質比較軟的時候，仍然有kongsberg梗的問題
波束形成主要是算法問題，波束聚焦（旁瓣的壓制）也是通過算法實現的，每個基元收到的波形，通過一定的延遲疊加獲取某個方向的水深，首先需要消除波形的噪聲，然後將延遲的相位進行疊加，得到某個方向的水深值。
延遲時間=基元間距*sin角度/換能器處聲速
市面上的國產多波束有1個問題就是邊緣波束跳躍比較厲害，平坦海底表現尤其明顯，原因可能是：噪聲消除，相位疊加算法和底檢測算法某些地方有所欠缺。
合成孔徑聲納可以看成是側掃聲納的升級技術，一是發射頻率更低，可以到10kHz，穿透更強，二是可以獲取很高的分辨率，但是它的限制就是對船舶駕駛要求比較高，即航線要直。合成孔徑其實也是一種算法。
不知最近軍事上大熱的有源相陣控技術是不是採用這種辦法。
