<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">由於項目的要求，接觸LMS511掃描儀有段時間了。現在就說說LMS511返回的數據。譬如用SOPES採集到一個幀，具體如下：</span>[1]STX[2]sSN[3]LMDscandata[4]0[5]1[6]D74F1D[7]0[8]0[9]DB35[10]D857[11]70BBB79[12]70BE5D2[13]0[14]0[15]3F[16]0[17]0[18]2710[19]168[20]0
[21]1[22]DIST1[23]40000000[24]0000000[25]926C0[26]2710[27]17D[28]43D4[29]4184..........[148]12BD[149]0[150]0[151]0[152]0[153]0[154]0[155]0
[155]ETX
[1] STX數據幀的開始標誌，ASCII=2
[2] sSN=連續測量，sRN=單次測量
[3] 固定字段LMDscandata
[4] 版本號，一般爲0
[5] 設備號，一般爲1
[6] 出廠序列號，每臺激光不同，一般爲固定值
[7][8] 設備狀態， 0 0 正常，0 1 出錯，0 2 鏡面污染警告，0 4 見面污染錯誤
[9] 數據幀計數，激光每次發出一幀數據該值自動加1，取值範圍爲0000h~FFFFh,達到最大值後又從0開始重新計數
[10] 掃描計數，激光每掃描一次該值就加1，取值範圍爲0000h~FFFFh,達最大值後從0開始重新計數
[11] 掃描開始時間取值範圍爲00000000h~FFFFFFFFh，時間單位是us
[12] 數據幀傳輸開始的時間，取值範圍00000000h~FFFFFFFFh
[13][14] 輸入狀態，0 0表示4路開關量輸入均在inactive狀態，即沒有輸入
[15][16] 輸出狀態，3F 0表示6路開關量輸出均在Active狀態
[17] 保留位，一般爲0
[18] 掃描頻率，取值爲：(1)9C4h-2500-25Hz (2)DACh-3500-35Hz (3)1388h-5000-50Hz (4) D4Ch-7500-75Hz (5) 2710h-10000-100Hz
[19] 測量頻率，取值範圍爲0~540h
[20] 編碼器，0=無，1=有編碼器輸出
[21] 16位輸出通道，取值爲1~5表示從哪個編號的通道輸出
[22] 回波DIST1~DIST5，看返回能量取自哪個層
[23]比例因子，3F80000h-1或40000000-2。這個是很重要的，如果是40000000則表示得到的距離值是實際距離X2得到的。
[23] 固定值，0000000（可作標誌位）
[25] 開始掃描角度，-50000~1850000,即-5°~185° 在數據幀中以補碼錶示，927C0h=600000，也就是60°
[26] 掃描步寬（分辨率），683h-1667-0.1667°至2710h-10000-1°
[27] 測量數據個數，0h-0至475h-1141之間，此處17D即381個點，返回測量距離值有381個點。即編號28~408一共381個數據都是測量距離值
[28]~[408] 測量值，單位mm。這時候就要注意比例因子[23]是否爲2
[408]~[413] 一般都爲0
[414] ETX 幀結束標誌，ASCII=3
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