opencv 里面的 Ridrigues旋转使用了一个三维向量来表示，这和标准表达方式有些不同．
实际上，这个三维向量，表示（e1, e2, e3）* theta, 即旋转轴单位向量和旋转角度的乘积
Ps. opencv 在这里使用的是右手座标系： 右手大拇指竖立时，指向x轴，食指指向y轴，手心朝z轴方向．
经常接触到的旋转类型有：
Rotation matrix
Euler axis and angle (rotation vector)(Ridrigues rotations)
Euler rotations
Quaternions
可以将 Rotation matrix 视为它们之间的中间转化
Euler angles ↔ Quaternion
Rotation matrix ↔ Euler axis/angle
Rotation matrix ↔ Euler angles
https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_formalisms_in_three_dimensions