1.最後需要運行的command
sudo apt-get install ros-kinetic-ur-description
仿真ur機械臂
roslaunch ur_gazebo ur3_joint_limited.launch
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
實體ur機械臂
roslaunch ur_modern_driver ur3_bringup.launch robot_ip:=IP_ADDRESS(for example:192.168.1.113)
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch limited:=true
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
以上的command語句都是相互配合,啓動順序有序。昨天忽略了這一點。
2.過程
昨天是因爲gazebo不能正常工作,一個是沒有模型,一個是不能控制虛擬機械臂的joint-state,原因:
1.報錯內容:
/opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver: 6: export: :/usr/local/cuda-8.0/lib64: bad variable name
解決辦法:重新在~/.bashrc中修改了cuda的PATH和LIB路徑(也不知道之前的寫法用的好好地,爲什麼突然報錯)
2.未安裝一些packages
未安裝ros-control,包括ur_msgs,hardware_interface,controller_manager
未安裝joint_state_controller,joint_trajectory_controller, ros_controllers
一般安裝這些的command格式爲:
sudo apt-get install ros-kinetic-xxx//(都是中間橫線-)
3.控制實際機械臂,由於版本是UR v3.x,需要升級驅動。
這裏用的是ur_modern_driver,依賴包爲:ur_msgs, hardware_interface, and controller_manager
步驟如下:
cd ~/catkin_ws/src
git clone [email protected]:Coldplayplay/ur_modern_driver.git //已經修改了bug,參考中給了源碼的github鏈接
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ur_modern_driver"
3.參考
ros_ur的wiki教程
universal robot github
ur_modern_driver github