Contiki系統提供了一套時鐘庫用於應用程序和系統本身。時鐘庫包含了檢查時間超出、將系統從低功耗模式喚醒到預定時間，以及實時任務安排等功能。時鐘也用於應用程序，讓系統和其他一起工作，或者在恢復執行前進入低功耗模式一段時間。
The Contiki Timer Modules
Contiki 有一個時鐘模塊和一套時鐘：timer，stimer，ctimer，etimer和rtimer。不同的時鐘有不同的用處：有的時鐘提供了長運行時間低密度（時間間隔長），有的時鐘提供了短運行時間和高密度（時間間隔短），有的時鐘可以用在中斷上下文（rtimer），而其他時鐘則不行。
時鐘模塊提供了操作系統時間的功能，以及短時間阻塞CPU的功能。定時器庫是實現時鐘模塊的功能的基礎。
timer 和stimer庫提供了最簡單形式的定時器，用於檢查一段時間是否到期。應用程序需要問計時器,他們是否已經過期。然而兩者的區別在於：timer使用系統嘀嗒，而stimer 使用秒，允許更長的時間。不同於其他timer的是，timer和stimer庫可以從中斷中安全的使用，這使得他們在底層的驅動中特別有用。
Etimer 庫提供事件時間，他能用於contiki進程在一段時間後的計劃事件。他用於contiki的進程中，等待一段時間，在此時，其他的部分可以工作或進入低功耗模式。
Ctimer 提供回調時間，他用於在一段時間之後，安排調用回調函數。就像事件定時器一樣，他們是用來等待一些時間，而在這段時間內，系統其他的部分可以工作或進入低功耗模式。當時間到期之後，回調定時器調用函數，他在任何代碼中都非常有用，以致沒有一個想協議實現那樣的顯式的contiki進程。（這裏我翻譯的不是很好，原文：they are especially useful in any code that do not have an explicit Contiki process such as protocol implementations ）在其他方面，使用的回調定時器在Rime協議棧處理通信超時。
Rtimer 庫提供實時任務調度。Rtimer庫搶佔任何運行着的contiki進程，讓實時任務在預定的時間裏執行。實時任務用在關鍵代碼處理時間裏，例如X-MAC實現收音機開啓或關閉這種沒有延時的情況下。
The Clock Module
時鐘模塊提供操作系統時間的功能。
Contiki 時鐘模塊的API接口所示如下：clock_time() 函數以時鐘嘀嗒的形式返回當前系統時間。每秒時鐘嘀嗒的數是和平臺相關的，通常被指定爲常數CLOCK_SECOND 。系統時間被指定爲和平臺相關的類型clock_time_t ，在大多數情況下這是一個有限的無符號值，運行時會變很大。時鐘模塊也提供clock_seconds() 函數，以秒的形式獲得系統時間，其值爲一個無符號的長整型數，這個時間值會變的很大，直到他增加到最大，（在MSP430平臺上爲136年），然後系統重新開始，時間也從零開始。
時鐘模塊提供兩個函數阻塞CPU：clock_delay() ，阻塞CPU一個指定的延遲，clock_wait() ，阻塞CPU一個指定的時鐘嘀嗒。這些函數通常只用於底層驅動程序，在有必要等待很短的時間，但並不放棄控制CPU的情況。
函數clock_init() 由系統啓動，初始化時鐘模塊的時候調用。
時鐘模塊API：
clock_time_t clock_time() ：獲得系統時間。
unsigned long clock_seconds() ：以秒的形式獲得系統時間。
void clock_delay(unsigned int delay) ：CPU延時。
void clock_wait(int delay) ：CPU延時一定數量的系統嘀嗒。
void clock_init(void) ：初始化時鐘模塊。
CLOCK_SECOND ：每秒系統嘀嗒數。
Porting the Clock Module
時鐘模塊與平臺相關，他的應用在clock.c文件裏面。時鐘模塊處理系統時間，他的實現通常需要適時檢查事件計時器是否到時，然後通知etimer庫處理。
The Timer Library
Contiki 時鐘庫提供設置、重置、重啓時鐘的函數，並檢查一個時鐘是否到期。一個應用程序
需要“手動”地檢查定時器是否到期，而不是自動完成的。在時鐘模塊中，時鐘庫使用clock_timer()獲得當前的系統時間。
定時器被聲明爲struct類型，所有訪問定時器都是經過指針指向被聲明的定時器。
Contiki 定時器庫的API如下所示。定時器由timer_set()完成初始化，設置定時器從當前時間到指定時間的延遲，而且他還存儲了定時器的時間間隔。Timer_reset()可以從之前的到期時間重置定時器，timer_restart()從當前時間重新啓動定時器。Timer_reset()和timer_restart()都是調用timer_set()，用時間間隔設置定時器。這些函數的區別是：timer_reset()用完全相同的時間間隔設置定時器延時，而timer_restart()從當前時間設置時間間隔，使時間推移。
Timer_expired() 函數用來檢查定時器是否到期，timer_remaining()獲得一個定時器到期的剩餘時間。如果定時器已經過期，他的返回值未知的。
Timer 庫可以從中斷中安全的使用。下面的代碼顯示了一個簡單的例子：一個定時器如何在中斷中檢測超時。
Timer 庫API：
void timer_set(struct timer *t, clock_time_t interval) ：啓動定時器。
void timer_reset(struct timer *t) ：從以前到期時間重新啓動定時器。
void timer_restart(struct timer *t) ：從當前時間重啓定時器。
int timer_expired(struct timer *t) ：檢查定時器是否到期。
clock_time_t timer_remaining(struct timer *t) ：獲得剩餘時間。
一個例子展示了一個定時器如何檢測超時：
static struct timer rxtimer;
void init(void) {
timer_set(&rxtimer, CLOCK_SECOND / 2);
}
interrupt(UART1RX_VECTOR)
uart1_rx_interrupt(void)
{
if(timer_expired(&rxtimer)) {
/* Timeout */
/* ... */
}
timer_restart(&rxtimer);
/* ... */
}
The Stimer Library
Contiki Stimer 庫提供的定時機制類似於timer庫，但是他的時間使用是秒，允許更長的到期時間，stimer庫在時鐘模塊中用clock_seconds()以秒的形式獲得當前的系統時間。
Contiki stimer 庫的API如下所示，他非常類似於timer的庫。不同的是，他以秒爲單位，而timer是以系統嘀嗒爲單位。
Stimer 庫可以從中斷中安全的使用。
Stimer 庫的API：
void stimer_set(struct stimer *t, unsigned long interval) ：啓動timer。
void stimer_reset(struct stimer *t) ：從到期時間中重啓timer。
void stimer_restart(struct stimer *t) ：從當前時間重啓timer。
nt stimer_expired(struct stimer *t) ：檢查時間是否到期。
unsigned long stimer_remaining(struct stimer *t) ：獲得剩餘時間。
The Etimer Library
Contiki etimer 庫提供了一個定時器機制，產生定時事件。當事件時間到期時，事件定時器將向進程標示PROCESS_EVENT_TIMER來設置定時器。在時鐘模塊中，Etimer庫使用clock_time()獲得系統當前時間。
事件定時器聲明爲struct etimer類型，所有訪問事件定時器都需要通過指針來指向被聲明的etimer時間。
Contiki etimer 庫的API 如下所示。如同前面的那些定時器，事件定時器總是調用etimer_set()初始化，設置定時器從當前時間開始到指定時間的延時。etimer_reset() 可以從之前的到期時間啓動定時器。Etimer_restart()從當前時間重啓定時器，他們都使用相同的時間間隔，且最初都是由etimer_set()設置。etimer_reset()和etimer_restart()的區別在於：前者的時間從以前的到期時間，而後者的時間從當前時間開始，從而允許時間推移。一個事件定時器可以被etimer_stop()停止，這意味着etimer立即過期，而不會發佈一個定時器事件。Etimer_expired()用來檢查一個etimer時間是否過期。
注意：定時器事件被髮送到contiki進程用來調度事件定時器。（太繞了，暫時這麼理解吧）如果一個事件定時器在回調函數或者其他的contiki進程被設置， PROCESS_CONTEXT_BEGIN() 和PROCESS_CONTEXT_END()可以被用來臨時改變進程上下文。在processes中有更多關於進程管理的信息。
下面是一個簡單的例子：如何用etimer每秒安排process運行一次。
Etimer 庫不能從中斷中安全使用。
Etimer 庫的API：
void etimer_set(struct etimer *t, clock_time_t interval) ：啓動定時器。
void etimer_reset(struct etimer *t) ：從以前到期時間重啓定時器。
void etimer_restart(struct etimer *t) ：從當前時間重啓定時器。
void etimer_stop(struct etimer *t) ：停止定時器。
int etimer_expired(struct etimer *t) ：檢查時間是否到期。
int etimer_pending() ：檢查是否有非過期的事件計時器。
clock_time_t etimer_next_expiration_time() ：得到下一個事件定時器過期時間。
void etimer_request_poll() ：通知etimer庫，系統時間已經改變。
設置一個事件定時器，讓process每秒執行一次。
PROCESS_THREAD(example_process, ev, data)
{
static struct etimer et;
PROCESS_BEGIN();
/* Delay 1 second */
etimer_set(&et, CLOCK_SECOND);
while(1) {
PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&et));
/* Reset the etimer to trig again in 1 second */
etimer_reset(&et);
/* ... */
}
PROCESS_END();
}
Porting the Etimer Library
Etimer 庫實現的核心是/sys/etimer.c ，與平臺無關，但需要回調etimer_request_poll()來處理事件定時器。這允許事件定時器到期時，從低功耗模式喚醒。Etimer庫提供三種功能：
etimer_pending() 檢查是否有任何非過期事件定時器。
etimer_next_expiration_time() 得到下一個事件定時器過期時間。
etimer_request_poll() 通知etimer庫，系統時間已經改變，一個etimer已經過期。這個函數從中斷調用是安全的。
時鐘模塊處理系統時間之後，通常還要回調etimer庫。（這句也不太懂，原文The implementation of the clock module usually also handles the callbacks to the etimer library since the module already handles the system time ）可以通過定期調用etimer_request_poll()簡單地實現，或者利用etime_next_expiration_time()，或者在需要時通知etimer庫。
The Ctimer Library
Contiki ctimer 庫提供了一個定時器機制，當回調時間過期時，調用指定的函數。在時鐘模塊中Ctimer庫使用clock_timer()獲得當前的系統時間。
Contiki ctimer 庫的API如下所示，他和etimer的庫很像。區別在於ctimer_set()需要一個回調函數指針和數據指針作爲參數。當ctimer到期時，他將數據指針作爲參數調用回調函數。下面的代碼展示了ctimer如何安排回調函數每秒調用一次。
注意：儘管這個回調定時器指定回調函數，但是ctimer安排進程上下文的回調。除非你確定回調定時器如何工作，否則不採取任何特定的進程上下文回調。
Ctimer 庫從中斷中使用不是安全的。
Ctimer 庫的API：
void ctimer_set(struct ctimer *c, clock_time_t t, void(*f)(void *), void *ptr) ：啓動定時器。
void ctimer_reset(struct ctimer *t) ：從以前到期的時間重啓定時器。
void ctimer_restart(struct ctimer *t) ：從當前時間重啓定時器。
void ctimer_stop(struct ctimer *t) ：停止定時器。
int ctimer_expired(struct ctimer *t) ：檢查定時器是否過期。
設置一個ctimer，每秒調用一次函數。
static void
callback(void *ptr)
{
ctimer_reset(&timer);
/* ... */
}
void
init(void)
{
ctimer_set(&timer, CLOCK_SECOND, callback, NULL);
}
Porting the Ctimer Library
Ctimer 庫的實現使用etimer庫，不需要近一步移植。
The Rtimer Library
Contiki rtimer 庫提供了實時任務調度和執行（可預測執行時間）。Rtimer使用自己的時鐘模塊調度，允許更高的時鐘分辨率。RTIMER_SECOND()函數以嘀嗒的形式獲取當前系統時間，RTIMER_SECOND指定每秒的時鐘節拍數。
不像其他的contiki定時器庫，實時任務搶佔正常執行的進程，立即執行任務。在實時任務中能做什麼是有約束的，因爲大多數函數不處理具有優先權的任務。中斷安全函數例如asprocess_poll()在實時任務中總是安全的，但是任何可能的衝突與正常執行必須是同步的。
實時任務可以使用函數RTIMER_TIME(struct rtimer *t)在任務被執行的最後一次檢索所需的執行時間。
這裏沒有例子，這裏的文檔解釋的是從2007年以前的API，是誤導。
Porting the Rtimer Library
Rtimer 庫實現的核心是/sys/rtimer.c ，與平臺無關，取決於rtime-arch.c處理平臺的相關功能，如調度等。下面三個功能在移植rtimer庫是需要實現。
rtimer_arch_init() 被rtimer庫調用，初始化rtimer代碼。
rtimer_arch_now() 用來獲取當前的系統實時時間。
rtimer_arch_schedule() 需要一個參數---喚醒時間，請求喚醒回調。
除了這三個函數，rtimer架構代碼需要定義RTIMER_ARCH_SECOND作爲每秒的滴答數，rtimer_clock_t數據類型用於rtimer時間，這些都是在rtimer-arch.h文件中聲明的。
Rtimer 庫與平臺相關的函數：
RTIMER_ARCH_SECOND ：每秒的滴答數。
void rtimer_arch_init(void) ：初始化rtimer。
rtimer_clock_t rtimer_arch_now() ：獲取當前時間。
int rtimer_arch_schedule(rtimer_clock_t wakeup_time) ：安排一個rtimer_run_next()調用。
Conclusions
Contiki 包含一組定時器庫，應用於contiki核心模塊和應用程序。定時器庫用來檢測超時、安排處理事件和函數回調來讓系統處理一些其他事情，或者進入低功耗模式一段時間，在這之後恢復執行。