ZigBee協議中定義了三種拓撲結構，分別是星型結構、樹型結構和網狀結構。結構如圖所示：
1. 星型結構
以協調器爲中心，所有終端設備只與協調器進行通信，終端與終端之間無法通信，需要通過協調器作爲中介進行轉發消息。
在ZigBee定位網絡中，當盲節點可以獨立運行而不需要中間節點進行位置顯示，並且參考節點不需要有用於管理的中間節點時，可以使用這種拓撲結構。這是最簡單的應用場景，適用於比較小的系統中。
2. 樹形結構
若干個葉節點設備（終端設備）連接在一個全功能節點（FFD）（路由器）上形成一個簇，若干個簇再連接形成一個樹，根是協調器。樹形拓撲網絡中大部分節點是全功能節點（FFD），半功能節點（RFD）只能作爲葉節點處於樹枝的末端。因此樹形網絡是利用路由器對星型網絡的擴充。
另外，從技術的觀點來看樹形拓撲是可以實現網絡範圍內“多跳”信息服務的最簡單的拓撲結構。樹形拓撲保持了星型拓撲的簡單性：比較低的存儲要求和很少的上層路由信息，因此成本也比較低。但是，樹形結構的穩定性較差，因爲在信息源和目的之間有且僅有一條傳輸路徑，一旦這條路徑上的任何一個節點出現故障，那麼消息便無法順利送達。
在ZigBee定位網絡中，應用起來就是葉節點作爲終端節點起着參考節點（已知位置的節點）的作用；葉節點的父節點，即路由器作爲盲節點，與參考節點傳遞消息並將位置情況等信息發送給協調器。
3.網狀結構
網狀結構具有很高的環境適應能力，穩定性較強。在網狀結構中，各個節點都是平等的，都具有路由能力，可以跟有效通信半徑內 的所有節點直接通信。網內的所有節點都可以訪問到網內的其他節點，但是路由器和協調器的無線通信模塊必須一直處於接收狀態，所以節點功耗比較大。
網狀結構是一種高可靠性網絡，具有“自恢復”能力，它可爲傳輸的數據包提供多條路徑，一旦某條路徑出現故障，則可以提供其他路徑作爲選擇，實現起來也比樹形網絡複雜一些。同時，也正是因爲兩個節點之間存在多條路徑，它也是一種“高冗餘”網絡。
在ZigBee定位網絡中，它可以實現更大範圍的定位功能，可能會需要將幾個網絡連接起來，在中間需要使用協調器網關將幾個網絡連接在一起。另外，不管是參考節點還是盲節點，它們都是全功能節點（FFD）。