这学期选了机器人技术的课程，可以说是我们学院比较吸引人的选修课程，讲了一些六轴机器人的相关知识，老师最后给了两个作业给选，一个是论文（听上去分数就低），一个是robotstudio的小项目，于是和学霸淼淼一起合作，做了一个工作站。
一、工作站功能确定
由于学的铸锻焊，so我们得做个和专业相关的，最后决定了做一个汽车方面的工作站。汽车外形几乎全部都是锻压加工出来的，机器人工作环境好，因此我们选择了汽车覆盖件的。汽车覆盖件大部分是曲面造型，因此整体焊接和局部焊接都可以作为我们的加工过程。
二、工作站布置和机器人选择
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-fEuOFsSC-1573787094411)(https://img-blog.csdn.net/20170630154115763?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvc3BhcmtsZXlu/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast)] [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-MJBqNGx2-1573787094412)(https://img-blog.csdn.net/20170630154248173?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvc3BhcmtsZXlu/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast)] 工作站布置：
机器人选择：
三、夹具的设计
根据选择的机器人型号，查询其说明书，可以得到法兰盘尺寸和相应的安装孔的位置和大小，进而使用UG或者solidwork这种三维建模软件建模，然后导入到robotstudio中建立工具座标系什么的，就可以保存为工具，作为机器人的末端执行器了。
四、Smart组件的设置
在这个工作站中，smart组件包括夹具，锻压机和传送带。使用source和copy来复制组件，再利用linearmover使得滑块运动，最后在传送带末端使用planesensor使物件停止，实现传送带的功能。使用attacher和linesensor，使得夹具可以在触碰到零件时进行抓取和松开的动作。
五、机器人路径的生成
在机器人的运动中，稳定的路径是十分重要的，一般单独工作机器人在相同的周期重复相同的路径即可，当多个机器人工作时，时间上可能无法保证完全一致，但机器人的路径运动一般是不会变的。因此采用示教指令配合手动或精确定位，即可实现机器人的路径的初始化。此时的路径是不包含任何信号处理的。
六、数字信号和工作站逻辑的设置
在机器人系统设置不同的数字输出和输入信号，利用工作站逻辑进行关联，在路径中添加逻辑指令，然后机器人系统就完成了。