创建新的任务并添加到任务队列中，准备运行
- Parameters:
-
pvTaskCode 指向任务的入口函数. 任务必须执行并且永不返回 (即：无限循环). pcName 描述任务的名字。主要便于调试。最大长度由configMAX_TASK_NAME_LEN.定义 usStackDepth 指定任务堆栈的大小 ，堆栈能保护变量的数目- 不是字节数. 例如，如果堆栈为16位宽度，usStackDepth定义为 100, 200 字节，这些将分配给堆栈。堆栈嵌套深度（堆栈宽度）不能超多最大值——包含了size_t类型的变量 pvParameters 指针用于作为一个参数传向创建的任务 uxPriority 任务运行时的优先级( 0 : 优先级最低) pvCreatedTask 用于传递一个处理——引用创建的任务
- 返回:
- pdPASS 是如果任务成功创建并且添加到就绪列中，另外错误代码在projdefs. H文件定义
使用例子:
// 使用句柄来删除任务
vTaskDelete( xHandle );
}
// 创建任务，存储处理。注意传递的参数为ucParameterToPass
//它在任务中不能始终存在, 所以定义为静态变量. 如果它是动态堆栈的变量，可能存在
// 没有那么长，或者至少随着时间毁灭，
// 新的时间， 尝试存储它
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, &ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
// 函数来创建一个任务
void vOtherFunction( void )
{
static unsigned char ucParameterToPass;
xTaskHandle xHandle;
// 创建任务
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
for( ;; )
{
// 任务代码
}
}
portBASE_TYPE xTaskCreate(
pdTASK_CODE pvTaskCode,
const portCHAR * const pcName,
unsigned portSHORT usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pvCreatedTask
);
[注:以下为FreeRTOS_v4.5.0在at91sam7s64处理器上的task任务创建函数(gliethtp)]
signed portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, const signed portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pxCreatedTask )
{
signed portBASE_TYPE xReturn;
tskTCB * pxNewTCB;
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
//uxTaskNumber为任务id号,一般用来调试,每个任务会唯一对应一个处于[0,0xffffffff]范围之间的数值
//因为优先级并不能唯一表示一个task,所以为了能够唯一标识一个task,
//可以使用TCB或者TCB->uxTCBNumber
static unsigned portBASE_TYPE uxTaskNumber = 0;
#endif
//动态申请tskTCB存储区和usStackDepth堆栈存储区
//FreeRTOS提供3中动态内存分配机制,具体可参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0内存分配与回收及其改进方案》
//文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_392500.html
pxNewTCB = prvAllocateTCBAndStack( usStackDepth );
if( pxNewTCB != NULL )
{
portSTACK_TYPE *pxTopOfStack;
//对task的
//pxTCB->pcTaskName
//pxTCB->uxBasePriority
//pxTCB->xGenericListItem
//pxTCB->xEventListItem进行初始化,
//将xEventListItem->xItemValue值置为configMAX_PRIORITIES - ( portTickType ) uxPriority
//所以xEventListItem->xItemValue的最小值为1.(注:非0[gliethttp])
prvInitialiseTCBVariables( pxNewTCB, pcName, uxPriority );
#if portSTACK_GROWTH < 0
{
//堆栈是向下生长的,at91sam7s64就是以这种方式来生长堆栈
pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( usStackDepth - 1 );
}
#else
{
pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack;
}
#endif
//初始化该task对应的堆栈空间
//具体可参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》
//文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html
//需要注意的是pvTaskCode应该+4,即lr-4,这样来模拟IRQ,
//pxNewTCB->pxTopOfStack存放了当前task使用到的sp栈顶值
pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pvTaskCode, pvParameters );
portENTER_CRITICAL();//原子操作
{
uxCurrentNumberOfTasks++;
if( uxCurrentNumberOfTasks == ( unsigned portBASE_TYPE ) 1 )
{
//这是FreeRTOS系统创建的第1个任务,那么初始化FreeRTOS的一些基础量:
//1.pxReadyTasksLists队列链表
//2.xDelayedTaskList1队列链表
//3.xDelayedTaskList2队列链表
//4.xPendingReadyList队列链表
//5.xTasksWaitingTermination队列链表
//6.xSuspendedTaskList队列链表
//7.pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;暂时的前台时间队列链表
//8.pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;暂时的后台时间队列链表
pxCurrentTCB = pxNewTCB;
prvInitialiseTaskLists();
}
else
{
if( xSchedulerRunning == pdFALSE )
{//当前FreeRTOS还没有启动调度器,
//那么当前pxCurrentTCB需要是指向最高优先级任务
if( pxCurrentTCB->uxPriority <= uxPriority )
{
//比它高,所以pxNewTCB应该做当前任务
pxCurrentTCB = pxNewTCB;
}
}
}
if( pxNewTCB->uxPriority > uxTopUsedPriority )
{
uxTopUsedPriority = pxNewTCB->uxPriority;//在vTaskList()中使用到了
}
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
{
pxNewTCB->uxTCBNumber = uxTaskNumber;//存储新创建的task的id号
uxTaskNumber++;//id号+1,以便供下一个创建的task使用
}
#endif
//#define prvAddTaskToReadyQueue( pxTCB ) \
//{ \
// if( pxTCB->uxPriority > uxTopReadyPriority ) \
// { \
// uxTopReadyPriority = pxTCB->uxPriority; \
// } \
// vListInsertEnd( ( xList * ) &( pxReadyTasksLists[ pxTCB->uxPriority ] ), &( pxTCB->xGenericListItem ) );\
//}
//把新创建的task添加到就绪运行队列链表中,
//本task会被插入到pxReadyTasksLists中自己优先级所对应的数组下
//这时本task对应优先级的数组可能已经有同优先级的任务在上边了,
//没关系,只需要将本task添加到轮转调度的最后位置即可,对于FreeRTOS轮转调度的理解,
//可以参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》
//文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html
prvAddTaskToReadyQueue( pxNewTCB );
xReturn = pdPASS;//标示成功创建
}
portEXIT_CRITICAL();//原子操作结束
}
else
{
xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
}
if( xReturn == pdPASS )
{
if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL )
{
*pxCreatedTask = ( xTaskHandle ) pxNewTCB;//把创建的TCB,传递到外界参数pxCreatedTask中
}
if( xSchedulerRunning != pdFALSE )
{//os已经正常启动
if( pxCurrentTCB->uxPriority < uxPriority )
{
//新创建的task-B的优先级比调用创建函数xTaskCreate()的task-A的优先级高
//那么task-B立即抢占task-A,取得cpu的使用权
//可以参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》
//文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html
taskYIELD();
}
}
}
return xReturn;//返回xTaskCreate()函数的执行结果
}