萬向節死鎖 Gimbal Lock
在學習計算機動畫課程的時候，書中提到固定角和歐拉角朝向表示法有一定的侷限性，它們無法避免Gimbal Lock現象。在網絡上搜集了很多有關Gimbal Lock有用的資料，對我很有幫助，在這裏列出一個索引，以方便其他有需要的朋友查看：
1.維基百科：http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock
首先有必要理解一下“死鎖”的意思，它並非真的卡住了不能動彈，而只是運動軌跡有一定的限制。Gimbal的意思其實不是萬向節，而是平衡環，三個平衡環組成一個萬向節。不過習慣上稱Gimbals爲三個平衡環組成的萬向節。當然這並不是重點，我覺得重點是要清楚萬向節的構造，它們是如何一環扣一環的？必須明白最外層的環轉動，三個環都將轉動；中間層的環轉動，最外層的環是不受影響的，但最內層的環會跟着轉動；最內層的環轉動不會對最外層和中間層的環造成影響。也就是說三個方向存在着層次關係。
2.視頻解說 歐拉旋轉：http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html
雖然維基百科Gimbal Lock頁面的底部有外部鏈接到Youtube的視頻，可惜很多時候都被牆了，因此這裏給出國內視頻網站的鏈接。這個視頻做得很精緻，有比較準確的中文字幕，建議多看幾遍，發揮空間想象力多琢磨琢磨。
3.一篇很好的譯文：http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10/11/526163.html
翻譯得還是很不錯的，但有一些小錯誤，文章後面有非常精彩的討論。我推薦1#、3#提出的問題以及13#的解釋，講得十分透徹。
資料就這麼多了，我覺得參考這些資料去理解Gimbal Lock肯定是足夠的。Gimbal Lock問題比較抽象，需要自己一有空就想一想，只有認真花時間去思考才能理解透徹。