現在 的主流MCU都內置的CAN了，但是一些特殊的條件下還有可能需要獨立CAN控制囂，mcp25625就是我公司常用的一個獨立CAN控制囂。
這個片子有中文PDF，用起來應該不是問題。下面重點說下它的寄存器
左邊是控制寄存器，中間是發送寄存器，右邊是接收寄存器，排列的還是有規律的。由於這個片子是SPI接口的，不能輕意的尋址到任意寄存器，（相對並口接口FMC來說），好在這個片子提供了常用的幾個指令，和burst訪問模式，才使得可以很方便的控制片子。常用指令集如下：
我的發送流程如下：
1.RRX STATUS 讀狀態，找到那個空的TX緩衝區，
2. LOAD TX BUFFER 加載數據到那個空的TX緩衝區。
3.RTS 啓動發送。
接收CAN數據包類型。
需要注意一點的是，有時候你會這麼操作，發送數在主程序中，接收數據在中斷程序中，但是就一條SPI控制總線，如果正在發送數據時來中斷了， 在中斷中又去接收CAN，那麼就會中斷SPI接口的發送時序，就會有問題。
我的解決辦法是發送CAN數據的時候禁止接收中斷，簡單粗暴、簡單有效的解決了這個非常隱蔽的問題。