Ntrip通訊協議1.0
1 什麼是Ntrip？
CORS（Continuously Operating Reference Stations）就是網絡基準站，通過網絡收發GPS差分數據。用戶訪問CORS後，不用單獨架設GPS基準站，即可實現GPS流動站的差分定位。
訪問CORS系統，就需要網絡通訊協議。NTRIP（ Networked Transport of RTCM via Internet Protocol）是CORS系統的通訊協議之一。
2 系統組成
使用NTRIP通訊協議的CORS系統，其組成請參考下圖
圖1 Ntrip系統組成
NtripSource 用來產生GPS差分數據，並把差分數據提交給NtripServer
NtripServer 負責把GPS差分數據提交給NtripCaster
NtripCaster 差分數據中心，負責接收、發送GPS差分數據
NtripClient 登錄NtripCaster後，NtripCaster把GPS差分數據發送給它
NtripSource 和 NtripServer 一般已經集成到一臺GPS基準站內，GPS基準站產生差分數據（扮演着NtripSource的角色），然後再通過網絡發送給NtripCaster（扮演着NtripServer的角色）
NtripSource 和 NtripServer也可以分開：GPS基準站產生差分數據，然後通過串口發送給一個程序，這個程序再把差分數據發送給NtripCaster。這裏GPS基準站扮演着NtripSource的角色，程序扮演着NtripServer的角色。
NtripCaster一般就是一臺固定IP地址的服務器，它負責接收、發送差分數據。給NtripClient發送差分數據時有兩種方案：一是直接轉發NtripSource產生的差分數據；二是通過解算多個NtripSource的差分數據，爲NtripClient產生一個虛擬的基準站（即VRS）。
NtripClient一般就是GPS流動站。登錄NtripCaster後，發送自身的座標給NtripCaster。NtripCaster選擇或產生差分數據，然後發送給NtripClient。這樣GPS流動站即可實現高精度的差分定位。
3 NtripServer
NtripServer訪問NtripCaster的步驟
1、與NtripCaster建立TCP連接；
2、給NtripCaster發送如下數據（↙表示\r\n即0DH和0AH）：
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SOURCE letmein /Mountpoint↙ Source-Agent: NTRIP NtripServerCMD/1.0↙ ↙ |
上面的Mountpoint是掛載點名稱，注意它前面的/不能省略。NtripServer可能有多個，掛載點用來區分它們。
上面的letmein是此掛載點對應的密碼。沒有密碼，隨便一個程序都能連上掛載點，整個系統就很容易受到惡意攻擊。
"Source-Agent: NTRIP NtripServerCMD/1.0"這一行不是必需的。它說明了NtripServer的軟件名稱和版本號。這裏的軟件名稱爲NtripServerCMD，版本號爲1.0。
3、NtripCaster給NtripServer的回覆
掛載點、密碼均有效，返回：
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ICY 200 OK↙ |
掛載點或密碼無效，返回：
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ERROR - Bad Password↙ |
4、NtripServer給NtripCaster發送差分數據
NtripCaster回覆ICY 200 OK後，NtripServer就可以給NtripCaster發送差分數據了。
4 NtripClient
NtripClient訪問NtripCaster，一般有兩個目的：獲取源列表、獲取差分數據。下面分別進行介紹。
4.1 獲取源列表
多個NtripServer給NtripCaster發送差分數據，這樣NtripCaster獲得的差分數據就有多個。NtripClient在獲取差分數據之前，需要知道差分數據有幾個？分別是什麼格式的？……這就需要獲取源列表，獲取步驟如下：
1、與NtripCaster建立TCP連接；
2、給NtripCaster發送如下數據：
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GET / HTTP/1.0↙ User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10↙ Accept: */*↙ Connection: close↙ ↙ |
"User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10"說明了NtripClient的軟件名稱和版本號。這裏的軟件名稱爲GNSSInternetRadio，版本號爲1.4.10。
3、NtripCaster將返回如下數據，然後自動斷開TCP連接
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SOURCETABLE 200 OK↙ Server: NTRIP Trimble NTRIP Caster↙ Content-Type: text/plain↙ Content-Length: 441↙ Date: 02/Jun/2010:14:13:32 UTC↙ ↙ STR;RTCM23;RTCM23;RTCM 2.3;1(1),3(10),18(1),19(1);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;;↙ STR;CMR;CMR;CMR;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;;↙ STR;CMRP;CMRP;CMR+;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;Trimble GPSNet;None;B;N;0;;↙ STR;DGPS;DGPS;RTCM 2.1;RTCM 2.1;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;;↙ STR;RTCM3X;RTCM3X;RTCM 3.X;1004(1),1005/1007(5),PBS(10);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;;↙ ENDSOURCETABLE↙ |
源列表數據以SOURCETABLE開頭，以ENDSOURCETABLE結尾。
200 OK 表示一切正常。
"Server: NTRIP Trimble NTRIP Caster"是對NtripCaster軟件的說明。
"Date: 02/Jun/2010:14:13:32 UTC"表示當前時刻。其格式並不固定，如：
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Date: Sun, 01 May 2016 08:40:39 中國標準時間↙ |
以下內容就是源列表數據。"Content-Length: 441"表示源列表數據的字節數爲441，含每行結尾的\r\n。
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STR;RTCM23;RTCM23;RTCM 2.3;1(1),3(10),18(1),19(1);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;;↙ STR;CMR;CMR;CMR;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;;↙ STR;CMRP;CMRP;CMR+;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;Trimble GPSNet;None;B;N;0;;↙ STR;DGPS;DGPS;RTCM 2.1;RTCM 2.1;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;;↙ STR;RTCM3X;RTCM3X;RTCM 3.X;1004(1),1005/1007(5),PBS(10);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;;↙ |
源列表數據中，一行表示一個掛載點。每行以分號分隔，其含義請見下表
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序號 |
示例 |
說 明 |
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1 |
STR |
類型STR/CAS/NET，這裏只對STR進行說明 |
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2 |
RTCM23 |
掛載點（Mountpoint） |
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3 |
RTCM23 |
identifier |
|
4 |
RTCM 2.3 |
差分數據格式 |
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5 |
1(1),3(10) |
數據1（1秒輸出一次）；數據3（10秒輸出一次） |
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6 |
2 |
載波相位數據 0—無 1—單頻 2—雙頻 |
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7 |
GPS |
導航系統，如：GPS、GPS+GLO、EGNOS |
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8 |
SGNET |
網絡 |
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9 |
CHN |
國家 |
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10 |
31 |
緯度 |
|
11 |
121 |
經度 |
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12 |
1 |
是否需要發送NMEA。0—不需要 1—需要 |
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13 |
1 |
基站類型：0—單基站 1—網絡 |
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14 |
SGCAN |
產生此數據流的軟件名稱 |
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15 |
None |
壓縮算法 |
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16 |
B |
訪問保護 N—None B—Basic D—Digest |
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17 |
N |
Y/N |
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18 |
0 |
比特率 |
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19 |
上文提到，NtripCaster給NtripClient發送差分數據時分兩種情況：
1、直接轉發NtripSource產生的差分數據。在這種情況下，NtripClient只要指定掛載點即可；
2、通過解算多個NtripSource的差分數據，爲NtripClient產生一個虛擬的基準站。在這種情況下，NtripClient不僅要指定掛載點，還要發送自身的座標給NtripCaster，NtripCaster根據這個座標才能產生虛擬基準站。
NtripClient給NtripCaster發送自身座標，用到的就是NMEA裏的GGA數據。上表的第12個數據說明了是否需要給NtripCaster發送GGA數據，0表示不需要，1表示需要。
4.2 獲取差分數據
NtripClient獲取差分數據的過程如下：
1、與NtripCaster建立TCP連接；
2、給NtripCaster發送如下命令
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GET /RTCM23 HTTP/1.0↙ User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10↙ Accept: */*↙ Connection: close↙ Authorization: Basic VXNlcjpQd2Q=↙ ↙ |
上面的RTCM23是掛載點名稱。
VXNlcjpQd2Q=是用戶名、密碼的Base64編碼，解碼後就是User:Pwd。也就是說用戶名爲User、密碼爲Pwd，它們之間以冒號分隔。
3、NtripCaster的回覆
如果用戶名、密碼、掛載點均有效，將返回如下數據：
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ICY 200 OK↙ Server: Trimble-iGate/1.0↙ Date: Wed, 18 May 2016 07:20:55 中國標準時間↙ ↙ |
200 OK 表示一切正常。注意：有的服務器只返回200 OK，其餘數據行不返回；有的服務器返回的200 OK後面沒有回車、換行。
如果用戶名、密碼、掛載點無效，將返回如下數據：
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HTTP/1.0 401 Unauthorized↙ |
4、給NtripCaster發送GGA數據
GGA數據的示例如下
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$GPGGA,230331,3115.27393,N,12133.89226,E,1,09,1.0,19.31,M,1,M,,*7F↙ |
注意：
1）如上文所述，有的掛載點需要發送GGA數據，有的掛載點不需要發送GGA數據；
2）UTC時刻格式必須爲hhmmss，如：80331是不行的，必須改爲080331；
3）校驗碼必須正確。
5、NtripCaster收到GGA數據後，將給NtripClient發送差分數據。
轉載至：http://blog.csdn.net/hanford/article/details/53025771