stm32多塊開發板can總線互聯卡死問題

       單塊板子在接入can總線時沒有任何問題，但是多塊板子同時接入can時，基本只有一塊是可以用的，其他板子會卡死，起初認定是總線連接的問題，試過總線上接入120ohm電阻一隻或兩隻，都沒有效果，通過keil使用jlink進入調試模式發現程序卡死在startup_stm32f10x_md.s的下面位置，經老師指點此處應爲stm32的中斷服務程序的入口位置，推測是can總線中斷沒處理好，老師問有沒有處理接收中斷，我說沒有寫can接收的中斷服務。

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        274

        275                ENDP

        然後，將下面程序中的ENABLE更改爲DISABLE則，程序可以運行了。

         /*CAN FIFO0 message pending interrupt enable */

         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //使能FIFO0消息掛號中斷

        因此在多塊can總線開發板互聯時，要麼編寫can接收中斷的服務程序，要麼不要使能接收中斷，即不使能FIFO0消息掛號中斷，否則要加入類似如下的中斷服務程序

/* USB中斷和CAN接收中斷服務程序，USB跟CAN公用I/O，這裏只用到CAN的中斷。 */
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  
  CanRxMsg RxMessage;

  RxMessage.StdId=0x00;
  RxMessage.ExtId=0x00;
  RxMessage.IDE=0;
  RxMessage.DLC=0;
  RxMessage.FMI=0;
  RxMessage.Data[0]=0x00;
  RxMessage.Data[1]=0x00;    

  CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的數據  
  if((RxMessage.StdId==slaveID)&&(RxMessage.Data[0]==0x55))   
  {FABIAO=0xff;}
  
  
}

        總結：

        個人覺得自己有點偏執，開始一直認爲單個通信正常，連在一起不正常是總線對外硬件配置的問題，沒有想到是程序配置問題，但是最終也大致提出了可能是can總線配置問題，但由於stm32 can總線沒有仔細學習，導致也沒有推測出問題。

        其二沒有好好利用jlink，僅僅將其當作下載器使用，還是沒有好好思考。沒有多進入debug模式下進行分析。