TLD是英國Surrey大學的Zdenek Kalal發表在PAMI2012年七月刊的一篇文章，主要貢獻在於將跟蹤與檢測結合在一起，實現了工程上可應用的實時跟蹤程序。而本篇文章其實是對ZK 在 2009年的paper:Online learning of robust object detectors during unstable tracking的擴展和改善。在這篇文章裏作者提出了，Tracking-Modeling-Detection，而在PAMI中則修改爲TLD，然而基本的思想卻仍舊保持一致。TMD中的pruning和growing過程即是TLD中的P-expert與N-expert，而TMD中的Local 2bit Binary Patterns則對應TLD中的Pixel Comparison。中間的對應關係還是比較容易發現。
這篇文章是去年這個時候準備組會的時候看的，結果爲了看懂這篇文章，雜七雜八又看了作者的其他五六篇文章，一直沒有時間寫，最近發現這個問題如此之火，所以不揣鄙陋，在此獻醜，如有紕漏，歡迎各位指正。
論 文：http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6104061&tag=1
個人主頁：http://scholar.google.com/citations?user=u7EBngoAAAAJ&hl=en
OpenTLD ：https://groups.google.com/forum/?hl=zh-CN&fromgroups#!forum/opentld
算法效果：http://v.youku.com/v_show/id_XMjU2MzA2MDcy.html
cvchina ：http://www.cvchina.info/2011/04/05/tracking-learning-detection/
開源代碼：
1. Matlab官方版本
https://github.com/zk00006/OpenTLD
2.其他版本可到 GitHub 上進行搜尋
https://github.com/search?p=1&q=tld&ref=cmdform&type=Repositories
我將分若干部分說明一下我對tld的理解，呃，歡迎大家指正。
其一 Tracking-Learning-Detection TLD解析一 - 前言
其二 Tracking-Learning-Detection TLD解析二 - 跟蹤器及檢測器設計
其三 Tracking-Learning-Detection TLD解析三 - Learning學習(跟蹤與檢測的協調與更新)
其四 Tracking-Learning-Detection TLD解析四 - 擴展及侷限
首先，介紹一下TLD的特點：
1.開源。有多種OpenTLD版本傳播，作者主頁有MatLab版本的源碼，但是現在作者主頁好像刪掉了。
2.實時。實時性主要是由於使用的特徵和分類器相對簡單，並且實時性也僅是在QVGA (240×320) 視頻流上實現。
3.僅需要一幀初始化。無須線下訓練，檢測與跟蹤同時進行，分類器實時進行更新，綜合檢測和跟蹤的結果輸出最終結果。
4.可以解決跟蹤對象失聯及重入問題。跟蹤效果是目前相對來說較好的state of art，可以實現長時跟蹤。
5.與當今跟蹤現狀相比，更加註重工程實現，且效果驚豔。
6.將檢測與跟蹤相結合。
跟蹤利用在幀與幀之間的信息，只需要初始化，可以產生平滑的路線，耗時較短，但是會產生漂移。
檢測會逐幀獨立的檢測物體位置，不會發生偏移，但是需要線下訓練，而且只能尋找已知的物體。
博客地址：http://blog.csdn.net/outstandinger/article/details/9017681
據稱已經在如下場景中得到應用，而作者本人也已是TLD vIsion的老總:
相關文章：
Tracking-learning-detection. Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2012
Online learning of robust object detectors during unstable tracking. ICCV Workshops, 2009
Face-tld: Tracking-learning-detection applied to faces. ICIP, 2010
Forward-Backward Error: Automatic Detection of Tracking Failures. ICPR, 2010
P-N Learning: Bootstrapping Binary Classifiers by Structural Constraints. CVPR, 2010