NAV導航網格尋路
Navigation Mesh與Line-of-Sight Test http://www.cnblogs.com/neoragex2002/archive/2007/09/09/887556.html
Waypoint 尋路
四元數Delaunay三角剖分算法
如何判斷點p0是否處於凸多邊形內
見上圖，這裏我們採用叉乘法，雖說只適用於凸多邊形，不過計算最簡便，不涉及三角運算(內角和法)和開方(面積法)，什麼水平垂直交叉線檢測就直接免了吧，too ugly。假設多邊形是順時鐘頂點序，我們採用的是左手系。遍歷每條邊，作一個邊矢量e，從起點到終點；然後作測試矢量t，從邊起點到要測試的點p0；計算test=e×t，如果test矢量的Z分量符號始終保持不變，則p0處於多邊形內部；一旦其符號發生了改變(只需檢測到一次符號改變即可)，則p0處於多邊形外部。