from:點擊打開鏈接
車道檢測問題一般由hough變換得到，但是這樣得到的結果往往不盡人意，如圖1所示：
圖1.直接進行hough變換檢測直線
那麼我選取了一種基於概率模型和幾何模型結合的方法進行檢測。結果圖分別如下圖所示：
步驟如下：
首先進行圖像增強or去噪：
然後進行基於高斯概率模型的車道濾波：
然後基於顏色的顏色空間轉換：
基於形態學的車道修復：
基於連通域的濾波：
直接進行直線檢測：
用幾何模型匹配法進行車道檢測：
恢復到原圖上：
直接檢測的悲劇如下圖：
