原文：http://blog.csdn.net/raym0ndkwan/article/details/38539237
嵌入式OS入門筆記-以RTX爲案例：十.Keil的RTX調試支持
調試（debug）是軟件開發的一個重要環節，對於嵌入式開發而言這個環節其實比較依賴一些硬件資源（硬件debugger）的支持。傳統的嵌入式系統的調試比較依賴斷點（breakpoint）和單步調試（single step through）。而 ARM cortex-M 系列的芯片其實有很強的CoreSight片上調試支持，實際上就是一個小的調試硬件，作爲ARM的標準，內嵌在ARM的芯片裏。在ARM自家的調試器ULINK-pro等的幫助下，可以實現代碼覆蓋率，代碼剖析，代碼性能分析等非常強大的調試功能。不同架構的Cortex-M系列的芯片支持不同的CoreSight部件，詳見官方網站的說明。
作爲ARM自家的軟件開發工具，Keil自然也在調試方面有很多相應的支持。我們這裏簡單介紹一下Keil對RTX的支持，操作系統感知調試（OS-aware debugging）。主要有兩個功能，一個是系統和進程觀察窗口（System and Thread Viewer），另外一個是事件窗口（Event Viewer）。
這裏以STM32F4Discovery板作爲例子。
1.系統和進程觀察窗口（System and Thread Viewer）
首先這個功能和其他Cortex-M芯片，查看內存值（Memory Window 或者 Watch window）的運作原理類似，RTOS會把相關的進程信息儲存在內存裏面，然後這個系統和進程觀察窗口就會從這個內存區域裏面提取信息，其他的RTOS開發者也可以利用這個功能。
用法具體說來，非常簡單，首先進入調試模式
然後在View菜單中，確定Periodic Window Update被點選了:
最後，在Debug菜單中的OS Support欄中，點選System and Thread Viewer：
然後就可以看到這個窗口：
這就是系統和進程窗口，裏面提供了RTX系統的基本設置，例如堆棧大小，時間片設置等和進程的基本信息，例如進程ID，進程優先度，當前進程狀態，進程的delay時間，進程等待的事件值和當前的事件值和堆棧的適用程度。這個窗口還會實時更新各個進程的狀態，非常好用。
舉一個簡單的例子，如果所有的進程都處於WAIT_SEM（等待信號量）的狀態，而只有os_idle_demon處於Running狀態，那麼很可能就是進入了死鎖的狀態。調試時可以根據這裏瞭解更多關於進程的實時情況。
2.事件窗口（Event Viewer）
可能在第一步配置系統和進程窗口時很多人都留意到了OS support中的，Event Viewer選項，沒錯，勾選它，就能啓動這個調試功能。但這個調試功能需要SWV（Serial Wire Viewer）的支持。
首先要退出調試模式，然後點選Target Option
然後點選裏面的Trace（跟蹤）欄目，開啓Trace，失能Periodic和EXCTRC選項，其餘配置參考下圖：
然後再進入調試模式，運行，就能看到這個事件窗口了：
清晰記錄了具體某一時刻，哪個進程在運行，和進程運行之間的切換。
如果你勾選開啓右上角的3個小功能：Task Info, Cursor和 Show Cycles，然後再把鼠標移至任一進程，就會出現進程信息框：
這些信息包括當前時間片裏，進程開始的事件結束的事件，和該進程最大和最小的一段時間片。最爲重要的是這個Called，這個數據是當前進程運行的次數，也就相當於這個是個profiler的數據，我們可以找出運行次數最高的進程，針對性地去優化程序。
3.其他RTX調試技巧
RTX本身提供了一個功能，能夠返回當前時間（以RTX設置的時間單位爲單位，初始時間是RTX開始Initialize的時間，也就是os_sys_init()的那一刻）：
current_time=os_time_get();
通過讀取當前的操作系統時間，也能夠實現一些性能方面的調試功能，但這需要代碼裏面額外寫入這部分相關的調試代碼。