原创 Ubuntu 生成lua 動態鏈接庫
說明：lua官方只提供靜態鏈接庫，需要自己生成需要的動態鏈接庫，步驟如下： 操作如下： 下載lua源碼，我目前使用的是lua 5.3.5版本 修改源碼src目錄下的Makefile文件： 在頂層目錄下修改Makefile文
2020-07-07 08:36:56
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原创 xyz-AC 五軸正反解推導過程
xyz-AC 五軸正反解推導過程 1.前提條件 C：固結在C軸上的座標系 A：固結在A軸上的座標系 R：基座標系 t:刀具末端座標系 *A、C原點重合，原點在A\C軸軸線交點 *R在轉檯上，初始時與A\C同向，原點與AC原點有個
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原创 求解PUMA560 六軸機械臂運動學
最近需要解算六軸機器人的解析解，算法已完成，這裏記錄一下. 一、機器人模型 PUMA560： 全稱：Programmable Universal Manipulation Arm 1978年由Unimation 機器人公司的Vic
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原创 PUMA 560 機器人構型總結
PUMA 560 機器人構型 PUMA560 六軸機器人構型的判定 一般定義機器人三種構型： face:朝向前後 eblow:肘部上下 wrist:腕部翻轉. 三個變量共 2 *2 *2=8 種姿態. face:朝向前後 影響因素
2020-07-07 08:00:26
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原创 最小二乘法進行曲線擬合
工作需求，這裏記錄一下數值插值和數值分析方面的算法，希望和大家一起進步。 曲線擬合的最小二乘定義 求一條曲線,使數據點均在離此曲線的上方或下方不遠處,所求的曲線稱爲擬合曲線, 它既能反映數據的總體分佈,又不至於出現局部較大的波動,
2020-07-07 08:00:26
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原创 Lua調用C函數 -- Qt實現
Lua調用C函數 – Qt實現 第一種方式：C函數作爲應用程序的一部分，使用lua來調用 流程： 1.應用程序加載Lua腳本 2.Lua腳本中調用C函數中 程序： luaCallC.pro #------------------
2020-07-07 08:00:26
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原创 windows安裝Ubuntu16雙系統教程
工具 U盤啓動製作工具： 1.UltraISO 2.rufus 計算機信息查詢 電腦啓動方式：legacy方式 utfi方式 使用 win+R，輸入msinfo32，可以查看bios啓動類型。 在win7上並沒有看到bios類型
2020-07-07 08:00:26
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原创 非線性方程求解 ：二分迭代法和牛頓迭代法
在機器人算法開發中，經常會遇到求解非線性方程。非線性方程的求解十分困難，這裏介紹兩種方法： 1. 二分法 2.牛頓迭代法 定義： 非線性方程,就是因變量與自變量之間的關係不是線性的關係,這類方程很多, 例如平方關係、對數關係、指
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原创 S形曲線速度規劃--5段式
爲了減小機器人加速過程的衝擊，這裏梳理一下S形加減速相關知識。 1. S加減速曲線 計算公式： 加加速度 j(t)={J0≤t≤t1−Jt1≤t≤t20t2≤t≤t3−Jt3≤t≤t4Jt4≤t≤t5 j(t)=\begin
2020-07-07 08:00:26
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原创 S形曲線加減速算法流程--7段式
7段S形加減速的算法流程. 7段S形加減速相對於5段，增加了勻加速過程，計算流程更加複雜一些，需要進行多次分類討論。 加減速規劃的流程： 曲線加減速規劃是否存在勻速段取決於速度達到給定的指令速度口時，加速段和減速段位移之和s'是
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原创 arm-cortex A9調用lua 解釋器
1.編譯lua-3.3.5 下載lua源文件： curl -R -O http://www.lua.org/ftp/lua-5.3.5.tar.gz 修改 src/Makefile PLAT= none 改爲： PLAT= l
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原创 使用visual studio2010生成lua動態鏈接庫
編輯windows批處理腳本 vslua.bat @echo off md bin md lib md include cd src cl /c /nologo /W3 /O2 /Ob1 /Oi /Gs /MD /D_CRT_
2020-07-07 08:00:26
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原创 QT連接MySQL數據庫
QT連接MySql數據庫 – MySQL8.0 --開發機使用Qt5.5 + msvc2010(32bit)編譯器 debug連接MySQL8.0 在 https://dev.mysql.com/downloads/mysql/
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原创 S形曲線加減速--7段
S加減速–7段 接前文5段S形速度規劃，這裏推導一下7段S形曲線的計算公式 1. S加減速曲線 定義： 上圖中，令t1-t7爲各個位置的絕對時間節點，T1-T7爲每一段的增量時間節點。 這裏的定義和圖中有些出入，線下面的計算全
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原创 非線性方程求解：弦截法和拋物線法
非線性方程求解：弦截法和拋物線法 牛頓迭代法雖然具有收斂速度快的優點，但每迭代一次都要計算函數導數， 而有些函數的導數計算十分麻煩。 弦截法和拋物線法便是爲了避免上述不便而提出的方法. 一、弦截法： 牛頓迭代公式：xk+1=xk−
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