PUMA 560 機器人構型總結

PUMA 560 機器人構型

PUMA560 六軸機器人構型的判定

一般定義機器人三種構型：

face:朝向前後

eblow:肘部上下

wrist:腕部翻轉.

三個變量共 2 *2 *2=8 種姿態.

face:朝向前後

影響因素：

1. 一關節所處區間
2. 手腕部x座標值所處區間

例如：

$\theta_1=0,X_{wrist} >=0,則face=1\\ \theta_1=0,X_{wrist} <0,則face=0. 反之亦然$

face:肘部上下

影響因素：
1.計算二三關節共線時的角度:$\theta_{eblow}$
2.判斷三關節角度與共線角度的關係

例如：
$\begin{aligned}&\theta_3 >=\theta_{eblow},則eblow=1\\ &\theta_3<\theta_{eblow},則eblow=0 \end{aligned}$

wrist:腕部翻轉

影響因素：
五關節所處區間

例如：
$\begin{aligned}&\theta_5 >=0,則wrist=1\\ &\theta_5<0,則wrist=0 \end{aligned}$

PUMA560 六軸機器人解得選取

按照二維範數距離進行選取

參數：
$\begin{aligned} &參考關節值，\theta_{pre1},\theta_{pre2},\theta_{pre3},\theta_{pre4},\theta_{pre5},\theta_{pre6},\\ &機器人末端位姿：cartPos = Matrix(4,4) \end{aligned}$

按照本博客中講解的方法，可以計算出8組關節值：
$\begin{aligned} &\theta_{1},\theta_{2},\theta_{3},\theta_{4},\theta_{5},\theta_{6},\\ \end{aligned}$

計算二維範數：
$\begin{aligned} D = \sqrt{(\theta_{1}-\theta_{pre1})^2+(\theta_{2}-\theta_{pre2})^2+(\theta_{3}-\theta_{pre3})^2+(\theta_{4}-\theta_{pre4})^2+(\theta_{5}-\theta_{pre5})^2+(\theta_{6}-\theta_{pre6})^2} \end{aligned}$

取八組解中，計算得到D最小的那組作爲最終逆解結果.

按照指定機器人構型進行選取

參數：
$\begin{aligned} &參考關節值，\theta_{pre1},\theta_{pre2},\theta_{pre3},\theta_{pre4},\theta_{pre5},\theta_{pre6},\\ &機器人末端位姿：cartPos = Matrix(4,4)\\ &機器人末端構型：face、elbow、wrist \end{aligned}$

按照本博客中講解的方法，可以計算出8組關節值：
$\begin{aligned} &\theta_{1},\theta_{2},\theta_{3},\theta_{4},\theta_{5},\theta_{6},\\ \end{aligned}$

由前文介紹的構型判定方法，選取逆解中符合構型參數的那一組，即爲正確的逆解.