计算机视觉：相机成像原理：世界座标系、相机座标系、图像座标系、像素座标系之间的转换

学相机标定的时候有几个概念不清楚，参考了几篇博客

1、http://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096

2、http://blog.csdn.net/u011574296/article/details/73658560#

3、http://blog.csdn.net/yngki/article/details/53285205