Arduino开源四足机器人机械狗程序且适合所有12自由度的机械狗

前几篇我记录过我四足机器人的电路连接图，还有四足机器人零件的清单；

链接如下：

https://blog.csdn.net/qq_41058594/article/details/104243851

然后就是以下就是所有程序我都开源到这里（适合所有12自由度的机械狗）

//静态步态规划
//主要思路就是：控制每条腿的足端的xyz座标
//x：是大狗前进方向
//y：是大狗擡腿方向
//z；是大狗左右方向

#include "Wire.h"
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "String.h"

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
#define SERVOMIN  150 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
//这是“最小”脉冲长度计数（在4096）中
#define SERVOMAX  600 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
//这是“最大”脉冲长度计数（在4096中）
#define GES_REACTION_TIME    500       // You can adjust the reaction time according to the actual circumstance.
#define GES_ENTRY_TIME      800       // When you want to recognize the Forward/Backward gestures, you