機器人運動學包括正向運動學和逆向運動學，正向運動學即給定機器人各關節變量，計算機器人末端的位置姿態； 逆向運動學即已知機器人末端的位置姿態，計算機器人對應位置的全部關節變量。
機器人運動學包括正向運動學和逆向運動學，正向運動學即給定機器人各關節變量，計算機器人末端的位置姿態； 逆向運動學即已知機器人末端的位置姿態，計算機器人對應位置的全部關節變量。一般正向運動學的解是唯一和容易獲得的，而逆向運動學往往有多個解而且分析更爲複雜。機器人逆運動分析是運動規劃不控制中的重要問題，但由於機器人逆運動問題的複雜性和多樣性，無 法建立通用的解析算法。逆運動學問題實際上是一個非線性超越方程組的求解問題，其中包括解的存在性、唯一性及求解的方法等一系列複雜問題。
舉個栗子：
建立三自由度平面關節機器人如圖所示，設機器人杆件1,2,3長度爲