已知條件1，也就是初始值
步長：S 最大擡腿高度：H 大腿長度： l1 小腿長度： l2 肩關節初始座標(二維)：(250，450)
代碼描述：
l1 = 220#大腿長度400mm
l2 = 200#小腿長度350mm
h = 980#機器人高度980mm
#固定的關節的座標是(0,0)
# x1=0.0 #膝關節的座標位：(x2,y2)
# y1=0.0
thyta1 = pi/4 #臀關節的角度45
thyta2 = 2*pi/3 #膝關節的角度60
S = 150 #步長
H = 50 #最大擡腿高度
Tm = 0.5 #一個週期
speed = 0.05 #運行速度，可自行改變
t = 0 #t時刻初始值
上面的參數中，今天的文章中不用：h 這個機器人高度變量
已知條件2，平面上已知連桿末端軌跡，即一條擺線方程，如圖：
那麼，根據我自己的實際狀況也就是已知條件來分析，在二維空間內，適合我已知條件的擺線方程的起點應該落在，足端初始化位置的地方
因爲兩個杆，也就是大腿l1，小腿長度l2 已知，大腿起始一端固定[1]. 大腿，小腿分別的偏轉角度已知，所以很容易用程序仿真出初始位置；
我用的是Python程序仿真編程，主要用的