Arduino開源四足機器人機械狗程序且適合所有12自由度的機械狗

前幾篇我記錄過我四足機器人的電路連接圖，還有四足機器人零件的清單；

鏈接如下：

https://blog.csdn.net/qq_41058594/article/details/104243851

然後就是以下就是所有程序我都開源到這裏（適合所有12自由度的機械狗）

//靜態步態規劃
//主要思路就是：控制每條腿的足端的xyz座標
//x：是大狗前進方向
//y：是大狗擡腿方向
//z；是大狗左右方向

#include "Wire.h"
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "String.h"

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
#define SERVOMIN  150 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
//這是“最小”脈衝長度計數（在4096）中
#define SERVOMAX  600 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
//這是“最大”脈衝長度計數（在4096中）
#define GES_REACTION_TIME    500       // You can adjust the reaction time according to the actual circumstance.
#define GES_ENTRY_TIME      800       // When you want to recognize the Forward/Backward gestures, you