Arduino第三方库_步进电机控制

目前做一个项目遇到一个问题，就是在实现步进电机运动时，点动模式电机振动很厉害，现在就一个非常强大的第三方库Accelstepper进行研究分析。

官网的函数说明：

具体官网说明见：http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/index.html

#include <AccelStepper.h>中的公共成员函数：

Public Member Functions
	AccelStepper (uint8_t interface=AccelStepper::FULL4WIRE, uint8_t pin1=2, uint8_t pin2=3, uint8_t pin3=4, uint8_t pin4=5, bool enable=true)
	AccelStepper (void(*forward)(), void(*backward)())
void	moveTo (long absolute)
void	move (long relative)
boolean	run ()
boolean	runSpeed ()
void	setMaxSpeed (float speed)
float	maxSpeed ()
void	setAcceleration (float acceleration)
void	setSpeed (float speed)
float	speed ()
long	distanceToGo ()
long	targetPosition ()
long	currentPosition ()
void	setCurrentPosition (long position)
void	runToPosition ()
boolean	runSpeedToPosition ()
void	runToNewPosition (long position)
void	stop ()
virtual void	disableOutputs ()
virtual void	enableOutputs ()
void	setMinPulseWidth (unsigned int minWidth)
void	setEnablePin (uint8_t enablePin=0xff)
void	setPinsInverted (bool directionInvert=false, bool stepInvert=false, bool enableInvert=false)
void	setPinsInverted (bool pin1Invert, bool pin2Invert, bool pin3Invert, bool pin4Invert, bool enableInvert)
bool	isRunning ()

#include <MultiStepper.h>中的公共成员函数。 

Public Member Functions
	MultiStepper ()
	Constructor.
boolean	addStepper (AccelStepper &stepper)
void	moveTo (long absolute[])
boolean	run ()
void	runSpeedToPosition ()

主要函数如下： 

- a -

• AccelStepper() : AccelStepper
• addStepper() : MultiStepper

- c -

• computeNewSpeed() : AccelStepper
• currentPosition() : AccelStepper

- d -

• disableOutputs() : AccelStepper
• distanceToGo() : AccelStepper

- e -

• enableOutputs() : AccelStepper

- i -

• isRunning() : AccelStepper

- m -

• maxSpeed() : AccelStepper
• move() : AccelStepper
• moveTo() : AccelStepper , MultiStepper
• MultiStepper() : MultiStepper

- r -

• run() : AccelStepper , MultiStepper
• runSpeed() : AccelStepper
• runSpeedToPosition() : AccelStepper , MultiStepper
• runToNewPosition() : AccelStepper
• runToPosition() : AccelStepper

- s -

• setAcceleration() : AccelStepper
• setCurrentPosition() : AccelStepper
• setEnablePin() : AccelStepper
• setMaxSpeed() : AccelStepper
• setMinPulseWidth() : AccelStepper
• setOutputPins() : AccelStepper
• setPinsInverted() : AccelStepper
• setSpeed() : AccelStepper
• speed() : AccelStepper
• step() : AccelStepper
• step0() : AccelStepper
• step1() : AccelStepper
• step2() : AccelStepper
• step3() : AccelStepper
• step4() : AccelStepper
• step6() : AccelStepper
• step8() : AccelStepper
• stop() : AccelStepper

- t -

• targetPosition() : AccelStepper

以上函数的用法及示例如下：

1 AccelStepper() : AccelStepper

 实例：AccelStepper stepper1(1, 2, 5); // (Type:driver, STEP, DIR) 定义步进电机及引脚

Type:  FUNCTION = 0,     //不知道，后续更新

                DRIVER = 1,    //驱动器驱动，只需要接步进脉冲和方向

          FULL2WIRE = 2,   //两线全步进

           FULL3WIRE = 3,   //三项全步进
           FULL4WIRE = 4,    //四项全步进

          HALF3WIRE = 6,    //三项半步进

           HALF4WIRE = 8     //四项半步进

2. addStepper() : MultiStepper  //将电机增加到多电机控制中

实例：MultiStepper StepperControl; //首先创建MultiStepper实例

           StepperControl.addStepper(stepper1);//将步进电机添加到多电机控制实例中，实现多电机控制

           StepperControl.addStepper(stepper2);

           StepperControl.addStepper(stepper3);//最多可添加几个电机，目前不清楚，后续更新。