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1、句柄可以讓你通過構造函數指定命名空間
ros::NodeHandle nh("my_namespace");
這使得使用該句柄的任何相對名字都是相對<node_namespace>/my_namespace，而不是隻相對<node_namespace>
你也可以指定一個父句柄和追加的命名空間
ros::NodeHandle nh1("ns1");
ros::NodeHandle nh2(nh1,"ns2");
這將把nh2放入到<node_namespace>/ns1/ns2命名空間
2、也可以指定全局名字，使用“/”（全局命名空間）
ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");
這種做法並不推薦，因爲這樣會使得節點無法被放入別的命名空間。只是有時在代碼中使用全局名字有用。
3、私有名字，使用“～”（私有命名空間）
使用私有名字比直接調用有私有名的句柄方法更有技巧，你可以在一個私有命名空間中直接創建一個新的句柄。
ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic",....);
以上例子會訂閱<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic
注意：理解的重點上文中標註的部分，node_namespace和node_name是兩回事！
node_name = node_namespace + nodename
補充demo
// launch 文件中 ns=="node_namespace"
ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name
ros::NodeHandle n; //n 命名空間爲/node_namespace
ros::NodeHandle n1("sub"); // n1命名空間爲/node_namespace/sub
ros::NodeHandle n2(n1,"sub2");// n2命名空間爲/node_namespace/sub/sub2
ros::NodeHandle pn1("~"); //pn1 命名空間爲/node_namespace/node_name
ros::NodeHandle pn2("~sub"); //pn2 命名空間爲/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle pn3("~/sub"); //pn3 命名空間爲/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle gn("/global"); // gn 命名空間爲/global