roslaunch XML group 官方文檔 翻譯

• roslaunch XML group

The <group> tag

The <group> tag makes it easier to apply settings to a group of nodes. It has an ns attribute that lets you push the group of nodes into a separate namespace. You can also use the <remap> tag to apply remap setting across the group.

<group>標記，更容易把設置應用到整個組的節點。它有一個ns屬性，允許您將節點組分配到一個單獨的命名空間中。您還可以在整個組中，使用<remap>標記進行設置。

Attributes

• ns="namespace" (optional)

  • Assign the group of nodes to the specified namespace. The namespace can be global or relative, though global namespaces are discouraged.
  • 將節點組分配給指定的命名空間。名稱空間可以是全局名稱空間或相對名稱空間，但不鼓勵使用全局名稱空間。

  clear_params="true|false" (optional)

  • Delete all parameters in the group's namespace before launch. This feature is very dangerous and should be used with caution. ns must be specified.

  • 啓動前，刪除組名稱空間中的所有參數。 此功能非常危險，應謹慎使用。 必須指定ns。

 

Elements

元素

The <group> tag is equivalent to the top-level <launch> tag and simply acts as a container for the tags within. This means that you can use any tag as you would normally use it within a <launch> tag.

<group>標記等效於頂級<launch>標記，並且僅充當其中的標記的容器。 這意味着，您可以像在<launch>標記中，通常使用的標籤一樣，使用任何標記。

• <node>

  • Launch a node.

  <param>

  • Set a parameter on the Parameter Server

  • 設置參數服務囂上的參數

  <remap>

  • Declare a name remapping.
  • 聲明一個名稱重新映射。

  <machine>

  • Declare a machine to use for launching.
  • 聲明用於啓動的機器。

  <rosparam>

  • Set ROS parameters for the launch using a rosparam file.

  • 使用rosparam文件設置用於啓動的ROS參數。

  <include>

  • Include other roslaunch files.

  • 包含其他 roslaunch 文件

  <env>

  • Specify an environment variable for launched nodes.
  • 爲啓動的節點指定環境變量。

  <test>

  • Launch a test node (see rostest).

  • 啓動一個測試結點

  <arg>

  • Declare an argument.
  • 聲明一個參數