這是我對ROS官方ROS2教程的翻譯，純個人理解，對於文中的關鍵詞彙或不確定的語句標註了原文，如有錯誤或翻譯問題還請指出。
原文：https://index.ros.org/doc/ros2/Overview-of-ROS-2-concepts/
ROS2 概念概覽
ROS是一個基於匿名消息發佈（Publish）或訂閱（Subscribe）機制的中間層，這種機制可以幫助消息能夠在不同的ROS進程之間傳輸。
在ROS2系統中的核心是ROS圖（ROS Graph），ROS圖指的是一個ROS系統中的節點網絡以及它們之間通信時的聯絡。
快速概覽圖的概念
- 節點（Nodes）：一個節點就是一個ROS的實例，每個實例可以通過ROS來完成與其他節點之間的通信；
- 消息（Messages）：當發佈或訂閱一個主題（Topic）時，ROS的消息類型；
- 主題（Topics）：節點可以發佈消息到主題，或者訂閱主題從而來接收消息；
- 發現（Discovery）：一個自動化的過程，允許節點決定如何與其他節點進行通信；
節點
在ROS圖中，節點是必要的組成部分。ROS節點使用ROS客戶端程序庫（ROS Client Library, RCL）來實現與其他節點之間的通信。節點可以從主題中發佈或訂閱消息，同時也可以提供或使用服務。每個節點具有一些可以配置的參數。節點之間的通信是通過一個分佈式的發現進程（distributed discovery process）來建立的。節點可以在同一個進程中，也可以在不同的進程中，甚至是在不同的機器中。這些概念將會在之後的章節描述中詳細說明。
客戶端程序庫
ROS客戶端程序庫允許不同編程語言的節點之間進行通信。ROS客戶端程序庫是實現最通用功能的核心，實現了不同語言的ROS API所需要的通用功能。所以與特定編程語言相關的ROS客戶端程序庫是很容易編寫的，而且他們有很多一致的行爲特性。
ROS2的團隊維護着以下兩個客戶端程序庫：
- rclcpp ：是C++的客戶端程序庫
- rclpy ：是Python的客戶端程序庫
另外，其他語言的客戶端程序庫已經在ROS社區中被開發，可以參考ROS2 Client Libraries: https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/ROS-2-Client-Libraries/。
發現
通過ROS2底層的中間件來實現自動化發現節點的任務，可以簡單描述如下：
- 當一個節點啓動後，它會向處於同一個ROS域（ROS demain）網絡中的其他節點廣播它存在的狀態，通過設置
ROS_DOMAIN_ID環境變量來實現。其他節點響應這個廣播並回應各自的信息，從而建立起準確的連接，進而可以實現通信； - 同時，所有節點週期性的廣播它存在的狀態，從而可以在新的節點建立之後能夠與該節點建立通信，甚至在最初的發現機制之後就可以建立連接；
- 當一個節點關閉時，它會廣播關閉的消息給其他節點；
節點僅僅會與兼容的QoS（Quality of Service）設置的其他節點建立連接。
一個例子
在一個終端中，啓動一個C++節點來發布消息到一個主題：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一個終端中，啓動第二個節點，可以選擇Python節點，用來從同一個主題中接收消息：
ros2 run demo_nodes_py listener
可以發現，兩個節點之間自動的實現了通信，開始交換數據。