這篇說明簡單講解了ROS2和DDS/RTPS的關係，以及引出RMW的作用。感覺其中部分句子翻譯的不好，而且vendors不知道怎麼翻譯，用了原詞，希望指正。
原文鏈接：https://index.ros.org/doc/ros2/DDS-and-ROS-middleware-implementations/
ROS2中不同的DDS/RTPS vendors
ROS2是建立在以DDS/RTPS爲中間件的基礎之上的，DDS/RTPS提供了發現（discovery）、序列化（serialization）以及數據傳遞（transportation）的功能。這篇文章詳細解釋了DDS和RTPS實現的機理，總結的說，DDS是一種端對端的中間件，它可以提供ROS系統中的一些相關特性，比如說分佈式發現（distributed discovery），非ROS1中的集中式發現方法，以及在不同的質量服務選項（“Quality of Service” options）中控制數據傳輸。
DDS（Data Distribution Service）是一種工業標準，它由各種不同的vendors實現，比如RTI公司實現的Connext或者是ADLink公司的OpenSplice，RTPS（Real Time Publish Subscribe protocol）是一種使用DDS作爲網絡通信的協議，沒有完全實現全部的DDS API，但已經可以爲ROS2提供充足的功能性，比如eProsima實現的Fast RTPS。
ROS2支持多種不同的DDS/RTPS實現，這是由於當它選擇一個vendor來使用時，並不是完全一致的（one size fits all）。當選擇一箇中間件實現時，有多種因素需要考慮，比如說後備考慮如license，或者技術考慮如平臺兼容性或計算規模。vendors可能專注於不同的需求而提供多於一種的DDS或RTPS實現，比如說，RTI就有多種不同的Connext實現，它們的目的各不相同，比如有些是針對特定處理器平臺的，有些是滿足不同應用的安全性驗證的（當前階段，ROS2僅支持標準桌面版本）。
爲了在ROS2中使用一個DDS/RTPS實現，我們設計了ROS Middleware interface（或簡稱RMW） 的軟件包，它可以實現在使用DDS/RTPS API或工具時對ROS中間件接口的抽象。使用RMW來支持DDS的過程需要做很多實現和維護性工作，但是首先實現對一部分DDS的支持可以保證ROS2的框架代碼不再需要嘗試其他特殊的實現方法，同時用戶也希望能將DDS與他們的應用工程分離開來。
支持的RMW實現
| 產品名稱 | 協議 | RMW實現 | 當前狀態 |
|---|---|---|---|
| eProsima Fast RTPS | Apache 2 | rmw_fastrtps_cpp |
完全支持，默認RMW |
| RTI Connext | 商業授權、研究授權 | rmw_connext_cpp |
完全支持，包括二進制包，但Connext需要單獨安裝 |
| RTI Connext(dynamic implementation) | 商業授權、研究授權 | rmw_connext_dynamic_cpp |
支持暫停，alpha 8版之前完全支持 |
| PrismTech Opensplice | LGPL(only v6.4)、商業授權 | rmw_opensplice_cpp |
部分支持，包括二進制包，但是OpenSplice需要單獨安裝 |
| OSRF FreeRTPS | Apache 2 | - | 部分支持，開發暫停 |
部分支持的意思是有一個或多個rmw接口需要的特性沒有實現。詳細的關於RMW實現的工作，參考Working with multiple RMW implementations。