運行最終腳本
你準備好提供咖啡
在Turtlebot上，打開一個終端然後運行：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml提示：我如何創建一個地圖？
在工作機上，打開一個終端然後運行：
roslaunch kobuki_auto_docking coffeebot.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen提示：coffebot.launch
在之前教程中已經創建。
設置Turtlebot初始位姿
Rviz會打開並顯示你的地圖。TurtleBot在啓動時存在不可靠的能力來估計位姿(儘管它可以估計你初始化它的位姿)。
選擇“2D Pose Estimate”
點擊並在地圖上按住TurtleBot的位置。此時就會出現一個箭頭。使用這個來估計其取向。
在你的工作機上運行最終腳本
現在你已經克隆存儲庫並且更新coffee_bot.py設置。
cd ~/helloworld
python coffee_bot.py初步結果
如果有人需要咖啡，TurtleBot會檢查5次，隨後它將返回到基站在等待另一個請求。
注意：一旦它開始對接過程，TurtleBot將完成它之前檢查再送咖啡。
打開一個Web App
你已經安裝了web應用程序和瀏覽器擴展以及指定有效的X和Y座標。繼續，打開其中一個。按“order”。幾秒鐘後，TurtleBot在app /擴展應該向指定的座標前進!
TurtleBot到達後它會等待，直到客戶按B0。因爲沒有一種方式(還沒有!)TurtleBot知道當客戶完成取咖啡動作，B0是一種爲客戶說“我完成了，你可以去其他地方”
B0被按下後，TurtleBot將檢查是否還有其他等待咖啡的請求。如果不存在額外的請求，它將返回到充電樁。
故障排除
查看過去的100咖啡轉儲請求，可以使用:
http://[your_public_dns]/turtlebot-server/coffee_queue.php?printqueue提示：一個“status”值爲0表示等待，1表示成功，2表示失敗。
如果你指定一個無效的X和Y座標(即構成TurtleBot無法達到)，你可以手動刪除它通過其ID printqueue(上圖)，然後將該值傳遞給調用更新：
http://[your_public_dns]/turtlebot-server/coffee_queue.php?update&id=[ID_OF_INVALID_REQUEST]&status=failed提示：如果你加載一個新地圖文件，你需要更新每一個人的座標。
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爲客戶制定最優角度
翻譯網址：http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/25/