PX4中的offboard模式能夠接受來自外部的控制指令，搭配機載或支持MAVROS的協同計算機，可在PX4飛控平臺上加入視覺處理或人工智能，以實現無人機自動控制功能。

PX4中的offboard模式能夠接受來自外部的控制指令，搭配機載或支持MAVROS的協同計算機，可在PX4飛控平臺上加入視覺處理或人工智能，以實現無人機自動控制功能。

 

(我確實之前看到MAVROS  和 offboard很多次了）

https://bbs.cvmart.net/articles/369

 

https://www.bilibili.com/video/BV1mE411277t/?spm_id_from=333.788.videocard.0

 

 

 

 

https://huangwang.github.io/2019/05/15/PX4%E6%97%A0%E4%BA%BA%E6%9C%BAMAVROS%E5%A4%96%E9%83%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%95%99%E7%A8%8B/

 

 

PX4無人機MAVROS外部控制教程

發表於 2019-05-15 | 評論數： | 閱讀次數：

PX4中的offboard模式能夠接受來自外部的控制指令，搭配機載或支持MAVROS的協同計算機，可在PX4飛控平臺上加入視覺處理或人工智能，以實現無人機自動控制功能。下面即介紹如何在基於MAVROS的協同計算機上運行程序控制PX4無人機。具體過程如下：

PX4固件參數設置

在開始無人機外部控制開發之前，您需要在PX4固件中設置兩件事:

• 將RC開關映射到場外模式激活

要執行此操作，請在QGroundControl中加載參數並查找RC_MAP_OFFB_SW參數，您可以爲其分配要用於激活offboard模式的RC通道。 以這樣一種方式映射事物是非常有用的。當你脫離offboard模式時，你會進入位置控制。

雖然此步驟不是強制性的，因爲您可以使用MAVLink消息激活offboard模式。 我們認爲這種方法更安全。

• 啓用配套計算機接口

查找SYS_COMPANION參數並將其設置爲921600（推薦）或57600. 此參數將激活Telem2端口上的MAVLink流，其中包含特定於板載模式的數據流以及相應的波特率（921600 8N1或57600 8N1）。

本人實驗測試時SYS_COMPANION參數設置成Companion Link(57600) 。此外要注意通過Telem2端口的無線收發裝置與地面支持MAVROS的具有無線收發裝置的協同計算機連接。並長按安全鎖手動解鎖無人機。

安裝MAVROS

在地面協同計算機上安裝MAVROS請參考Ubuntu16.04安裝MAVROS，完成後使用如下命令啓動MAVROS:

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$ roscore # 啓動MAVROS,鏈接到本地ROS $ roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyUSB0:57600

構建Offboard示例程序

ROS節點Offboard示例程序的構建請參考ROS構建Package和Node的教程，完成後使用如下命令啓動Offboard示例程序：

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$ cd catkin_ws/ $ source devel/setup.bash $ rosrun offboard offboard_node

參考鏈接

1. PX4軟件在環仿真之MAVROS外部控制,by jackhuang.
2. Offboard Control, by dronecode.