第十五屆全國大學生智能汽車競賽競速賽規則（討論稿）

競速比賽規則

這是競賽規則討論稿，正式規則將會在競賽網站公佈：
smartcar.cdstm.cn/index

 

第十五屆競賽規則導讀

參加過往屆比賽的隊員可以通過下面內容瞭解第十五屆規則主要變化。如果第一次參加比賽，則建議對於本文進行全文閱讀。

• 競速比賽共分爲爲四個組別。詳細情況參加文檔第一節中的介紹，比賽組別是按照比賽任務來進行劃分。在今年比賽中，由於引入更多的單片機贊助商，因此不同組別中的單片機使用有着比較大的區別。
• 鑑於今年疫情對於參賽隊伍準備比賽時間耽擱，以及由於改動控制單片機帶來的挑戰，所以在今年的比賽賽道元素中對於往屆的比賽賽道進行了簡化。
• 在每個組別內允許所使用的單片機中，只要符合種類規定，單片機的數量不限。
• 車模所使用的電池可以是原車模廠商配套的鎳鎘動力電池（7.2V，2AH），也可以是端口電壓在12.6 V以內的鋰電池。
• 第十五屆的信標的 引導方式是通過聲音和射頻信號來引導，這一點與之前比賽中的信標有很大區別。相關信標規格和修改方案參見附錄。
• AI電磁組比賽對於車模尺寸有着嚴格限制，這與普通的電磁基礎組別有很大的區別。
• 比賽規則中所涉及到的文檔將會在3月份陸續發佈。
• 比賽正式文檔發佈官方網站爲：smartcar.cdstm.cn/index

 

一、前言

智能車競賽是從2006開始，由教育部高等教育司委託高等學校自動化類教學指導委員會舉辦的旨在加強學生實踐、創新能力和培養團隊精神的一項創意性科技競賽，至今已經成功舉辦了十四屆。在繼承和總結前十四屆比賽實踐的基礎上，競賽組委會努力拓展新的競賽內涵，設計新的競賽內容，創造新的比賽模式，使得圍繞該比賽所產生的競賽生態環境得到進一步的發展。

爲了實現競賽的"立足培養、重在參與、鼓勵探索、追求卓越"的指導思想，競賽內容設置需要能夠面向大學本科階段的學生和教學內容，同時又能夠兼顧當今時代科技發展的新趨勢。比賽形式包括有競速比賽與創意比賽兩大類。競速比賽中包含不同的組別，難度適合本科不同階段學生參賽。在競速賽基礎上，適當增加挑戰性，形成創意比賽的內容，適合部分有條件、能力強的本科生和研究生參加創意比賽。

參賽選手須使用競賽祕書處統一指定的競賽車模套件，不同組別會指定所使用的單片機種類，自主構思控制方案進行系統設計，包括傳感器信號採集處理、電機驅動、轉向舵機控制以及控制算法軟件開發等，完成智能車工程製作及調試。

競賽分爲分賽區比賽和全國總決賽兩個階段。參賽隊伍的名次（成績）由賽車現場成功完成賽道比賽時間來決定。參加全國總決賽的隊伍同時必須提交車模技術報告。

競賽祕書處制定如下比賽規則適用於各分/省賽區比賽以及全國總決賽，在實際可操作性基礎上，實現競賽的公開、公平與公正。

爲了兼顧現在比賽規模的要求，同時避免同組別內出現克隆車的情況，能夠便於參賽學校在有限的場地內使用兼容的賽道完成比賽準備，競速比賽將按四個組別進行設置，具體包括有：

• 基礎四輪組
• 直立節能組
• 雙車接力組
• 聲音信標組

創意組別爲AI電磁組，該組別的要求和任務也將在本文檔後面給出。

 

二、比賽器材

1. 車模

（1）車模種類

本屆比賽指定採用六種標準車模，分別用於個競速組和創意組。車模中包括兩種四輪車模、兩種三輪車模、兩種兩輪直立車模。這些車模來自於兩個競賽車模供應廠商。車模規格請參見附錄1：車模信息。

D,E兩輪車模可以通過增加第三萬向輪，改裝成三輪車，參加雙車組的比賽。改裝後的三輪車膜，萬向輪的中心距離後輪軸線距離不小於15釐米。

除了上述車模之外，無線節能組可以購買任何商用車模進行改裝、或者自制車模。

（2）車模修改要求

指定車模作爲比賽統一平臺，對於車模的機械的調整與修改有着嚴格要求。具體要求參見附錄2：車模修改規定。除此之外，競賽車模作品完成之後，還需要滿足各組別對於車模作品外型尺寸的限制。

對於參加節能組車模的改裝則沒有具體限制。

 

2. 電子元器件

（1）微控制器

1. 按照不同賽題組別，競賽車模分別採用英飛凌工程、宏晶公司，恩智浦公司出品的微控制器作爲車模中唯一可編程主控制器；
2. 車模上所使用的微控制器的數量沒有限制;
3. 如果所選用的傳感器或者其它電子部件中也包含有微處理器，對此微處理器的種類和數量不做限制，但其不得參與對於賽道信息識別和處理、不參與車模運動決策與控制；
4. 針對某些特殊電子模塊的允許使用或者禁止使用組委會將會另行公佈相應器材清單進行說明。

（2）傳感器

1. 傳感器的種類需要根據不同競賽組別而進行的選用。具體請參見"比賽任務"中關於各比賽組別所允許使用的傳感器類型說明。
2. 傳感器的種類和數量由參賽隊伍自行確定，不再限制。

（3）伺服電機

• 定義： 車模上的伺服電機是指除了車模原有驅動車輪的電機之外的電機，包括舵機、步進電機或者其它種類的電機。

車模上的伺服電機

• 數量限制： 車模上的伺服電機數量不能夠超過三個，其中包括轉向控制舵機。轉向舵機（B,C車模中的舵機）只允許使用原車模配的舵機型號，而且只允許使用一個舵機。

• 功能限制: 車模上的額外增加的伺服電機只能用於控制車模上的傳感器的方位，或者改變車模底盤姿態。不允許直接或者間接控制車模的轉向、改變車模車輪速度。

 

3. 電路板

競賽智能車中，除單片機最小系統的核心子板、加速度計和陀螺儀集成電路板、攝像頭、舵機自身內置電路外，所有電路均要求爲自行設計製作，禁止購買現成的功能模塊。購買的單片機最小核心子板上，只允許帶有單片機、時鐘、電源以及單片機調試接口。

自制的PCB板包括但不限於傳感器及信號調理、電源管理、電機驅動、主控電路、調試電路等。如果自制電路採用工廠加工的PCB印製電路板，必須在銅層（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本參賽隊伍所在學校名稱、隊伍名稱、參賽年份，對於非常小的電路板可以使用名稱縮寫，名稱在車模技術檢查時直接可見。（如果電路板的面積小於1平方釐米，可以不用帶有隊伍特有信息。）

 

三、比賽環境

1. 賽道

（1）賽道材質

室內賽道採用PVC耐磨塑膠地板材料製作，材料與前幾屆比賽相同。對於信標組沒有固定賽道，地面材質沒有特別指定。

（2）賽道的尺寸、形狀、間距

賽道寬度不小於45cm。預賽階段的賽場形狀爲邊長約5m×7m長方形，決賽階段的賽場約爲預賽階段的兩倍。兩條相鄰賽道中心線之間的間距不小於60cm。賽道中存在着直線、曲線、十字交叉路口等。曲線的曲率半徑不小於50cm。如下圖所示：

賽道的基本尺寸

（3）賽道引導方式

除了信標組其餘的賽道上都具有邊界線和電磁引導線，信標組使用聲音信標導引。

• 賽道邊界線： 賽道兩側鋪設有黑色邊界線用於賽道引導。邊界線的寬度爲25±5mm。如下圖所示：

賽道邊界引導線

• 中心電磁導引: 賽道鋪設有中心電磁引導線。引導線爲一條鋪設在賽道中心線上，直徑爲0.1~1.0mm的漆包線，其中通有20kHz、100mA的交變電流。頻率範圍20k±1kHz，電流範圍100±20mA。

  根據競賽使用的20kHz的交變電流源的輸出等效電路所示，可以使用下面建議的測量電路測量賽道電流。如果參賽隊伍所使用的電流源輸出電流的波形接近方波，則可以使用普通的數字萬用表的交流電流檔測量電流源輸出的電流值。

  電磁線內嵌在賽道中心，上面使用白色膠帶固定。如下圖所示：

電磁引導線固定示意圖

在PVC賽道上刻畫出固定漆包線的凹槽需要藉助於一些小的工具，可以使用兩片美工刀片製作成能夠刻畫出1.5mm的雙縫刀片，沿着中心線進行刻畫。然後將雙縫中間的PVC材料表面揭開，便形成了寬度爲1.5mm左右，深度爲1mm左右的凹糟，可以鋪設中心引導線。

刻畫賽道中心凹槽雙縫刀片

• 電磁線信號源: 參賽隊伍可以使用自行製作的信號源。信號源通過單通道耳機插頭直接插入現場信號源的插座中，即可替代缺省的信號源，爲場地內的電磁導線提供信號激勵了。

  選手自帶信號源所使用的信號頻率、波形和幅度沒有任何限制，只要能夠滿足當前鋪設的電纜和插座中允許的最大電壓、電流和頻率範圍即可。

外界自帶信號源接口

• 信標引導： 在鋪有藍色廣告布的平整場地內隨機安放5至15左右的信標，車模在信標的導引下做定向運動。第十五屆的信標主要通過Chirp聲音和RF信號引導。關於信標的具體技術參數和製作方案參見《第十五屆智能車競賽信標比賽系統說明》。

信標引導比賽場地示意圖

（4）起跑線標誌

競速比賽要求車模在比賽完畢後，能夠自動停止在停車區域內。除了信標組、雙車組之外，其它各組別的停車區都是在賽道起跑線後三米的賽道內。停止時，要求賽車的所有輪胎都必須在賽道內。

起跑線的標誌有兩種形式：

• A.斑馬線起跑線： 如下圖所示，計時起始點處有一個寬度爲10cm黑色斑馬線，斑馬線使用與賽道黑色邊線一樣的材料製作。

斑馬起跑線

• B. 永久磁鐵標誌： 在賽道中間安裝有永久磁鐵。磁鐵參數：直徑7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁場強度3000-5000高斯。

  起跑線附近的永磁鐵的分佈是在跑道中心線兩邊對稱分佈。相應的位置如下圖所示：

起跑線中間的永磁體安放位置

• C. 車庫： 車庫元素是今年賽道元素新增的元素。車庫賽道元素是在起跑線旁設置的方形區域，它的尺寸如下圖所示：
  賽道車庫

車模出發是從車庫駛出，在運行一週之後在駛入車模內。比賽時間是從車模駛出車庫和返回車庫之間的時間差計算。因此計時線圈是放置在車庫門口處。賽道上的斑馬線和斑馬線下的磁鐵放置與往屆規則相同。

車庫應用於“基礎四輪組”，“節能組”，“雙車接力組”。

（5）賽道邊界判定

除了信標對抗組、室外越野電磁組別之外，其它各組別都要求車模在運行過程中保持在賽道內。

在賽道邊緣處有可能粘貼兩層黑色高密度海綿條，形成賽道路肩，作爲賽道邊界。也有可能不粘貼黑色高密度海綿條。

海綿條寬度爲2.5cm，兩層高度1cm。在賽道兩側相隔25cm粘貼，交錯分佈，間隔處仍爲黑色邊界。如下圖所示：

賽道路肩

帶有路肩賽道將會使用人工進行判罰車模是否衝出賽道，判罰方式和標準與以前比賽形式相同。不粘貼路肩賽道將會由裁判系統在隨機選擇的定地點出按照感應線圈完成自動判罰，具體判罰標準將會另行發佈判罰規範文檔。

（6）賽道元素

比賽賽道是一個封閉曲線賽道，具有以下賽道元素。

 注：賽道元素中的示意圖：圖例中除了賽道之外的交通標示只是用於賽道元素功能說明，在比賽現場的賽道周圍沒有這些交通標示。

• 直線賽道： 這是賽道的基本形式。

直線賽道示意圖

• 曲線彎道: 賽道中具有多段曲線彎道。這些彎道可以形成圓形環路，圓角拐彎，S型賽道等。賽道中心線的曲率半徑大於50釐米。

曲線彎道示意圖

• 曲線彎道示意圖

• 十字交叉路口: 車輛通過十字交叉路口需要直行，不允許左轉、右轉。

十字交叉路口示意圖

• 坡道： 坡道的坡度不超過20°。坡道可以不是對稱的。坡道的過渡弧長大於10釐米。坡道的長度、高度沒有限制。一般情況下坡道的總長度會在1.5米左右。電磁組的導引線鋪設在坡道的表面。

坡道示意圖

注：對於AI電磁組，信標組沒有坡道賽道元素。

• 環島： 賽車經過環島時需進入環島繞行一週後繼續前行。環島中心線半徑不小於50釐米。電磁導線也是在環島繞行一週。

環島賽道元素

注：對於AI電磁組，不要求在環島賽道元素進入環島。

 

2. 環境

（1）賽道場地

• 賽道場地地面平整。如果地面是平滑的水泥、水磨石、大理石地面則可以直接安裝。如果爲比賽場館的地毯地面，則會在其上首先鋪設一層KT板材，然後再鋪設賽道。
• 地面顏色要求：與白色賽道有一定的色差，顏色可以根據現場底板的情況確定。一般情況下會採用藍色的廣告布鋪設賽道背景顏色。具體比賽現場的賽道背景顏色將會在正式比賽前一個月進行正式公佈。
• 室外比賽，一般選擇在寬闊的操場，籃球場，或者馬路上進行，對於地面沒有特殊的要求。

（2）環境光線

室內比賽場地，一般會安排在室內場地。在比賽過程中可能會有陽光直接照射，或者強烈的燈光照射。

（3）賽場圍擋

在比賽場地四周鋪設圍擋。圍擋距離賽道大於50釐米。圍擋高度不小於30釐米。圍擋的材質可以使用長方體泡沫塑料塊，也可以使用宣傳佈。

 

3. 裁判系統

比賽所使用的計時裁判系統將會實時自動測量車模運行時間、判定車模出界。

（1）車模計時磁標

比賽採用磁場感應方式記錄車模通過賽道起跑線的時刻，或者檢測車模是否運行在信標周圍22.5cm範圍內。感應線圈佈置在賽道下面以及信標周圍，對於運行車模干擾小，同時車模也不容易衝撞計時系統。如下圖所示：

基於磁感應的比賽計時系統

爲了能夠觸發計時系統，需要在車模底盤安裝一塊永磁鐵作爲標籤。永磁鐵距離地面高度在2cm以內。由於該磁標體積很小，所以提高了車模檢測位置的精確度。具體按照方式如下圖所示：

車模計時磁標

計時磁標可以永久粘在車模的地盤上，也可以在比賽前臨時固定在車模的底盤或者電機上。具體磁標固定的位置並不要求精確，計時的過程是檢測該磁標前後通過磁感應線圈的時間間隔。

特別提醒，對於信標對抗組，只有車模上的磁標進入信標周圍的磁感應線圈之內，才能夠觸發計時系統去切換到下一個信標點亮。

車模上的永磁標記由參賽車模自行準備，在比賽之前固定在車模上即可。

根據不同的比賽場景，比賽系統也可能會採用光電計時傳感器，屆時車模就無需進行任何的改動。

（2）計時系統

比賽計時系統、信標控制系統由競賽組委會在現場統一安置。

參賽選手在平時訓練的時候，可以自行設計製作簡化的比賽系統輔助進行調試車模。也可以參照競賽組委會提供《第十五屆智能車競賽比賽系統說明》來進行設計製作。

 

四、比賽任務

本節將就各個組別所能夠使用的車模、傳感器以及比賽所需要完成的任務指標進行介紹。

1. 基礎四輪組

（1）車模

車模可以使用競賽指定車模中任何型號，車模運行方向不限。

車模製作完畢後，車模寬度不超過25釐米，高度不超過20釐米，長度沒有限制。

（2）微控制器與傳感器

車模微控制器使用Infineon, STC, NXP系列單片機。

允許使用各類電磁、紅外光電、超聲傳感器器件進行賽道和環境檢測。不允許任何攝像頭傳感器、激光傳感器等。

（3）比賽賽道與任務

比賽是在PVC賽道上進行，賽道採用黑色邊線和電磁進行導引。賽道中可能存在的元素包括表2中所有的元素。

選手製作的車模完成從車庫觸發沿着賽道運行一週，然後在返回車庫。比賽時間從車模衝過起跑線到重新回到起跑線爲止。如果車模沒有能夠停止在車庫內停車區內，比賽時間加罰一秒鐘。

車模出發和返回進入車庫

 

2. 直立節能組

（1）車模

車模在運行過程中只允許兩個輪子着地。可以使用競賽指定車模中D，E車模，也可自行製作車模。

車模製作完畢後，車模尺寸沒有限制。車模輪胎外徑不大於5.5釐米。

直立節能組示意圖

無線充電線圈部署在車庫內。在充電過程中，車模可以不保持平衡狀態。充電結束後自動出發完成比賽。

（2）微控制器與傳感器

車模微控制器使用STC系列單片機。

允許使用各類電磁、紅外光電、攝像頭、激光傳感器、超聲傳感器器件進行賽道和環境檢測。

（3）比賽賽道與任務

比賽是在PVC賽道上進行，賽道採用黑色邊線和電磁進行導引。賽道中可能存在的元素包括表2中所有的元素。

比賽賽道發車區中安放有無線發射線圈，通過交變電流，產生交變磁場。車模通過接收線圈獲得電能，對車模上的儲能法拉電容進行充電。關於無線充電線圈具體技術規格以及製作方式，無線接收線圈的規格以及製作方式將會另行發佈文檔進行說明。

車模上不允許安裝任何電能儲能器件，車模運行的能源來自於無線接收線圈感應電流提供的電能。

車模在進入比賽場地前，車模上的儲能電容需要經過放電，電容兩端直流電壓小於0.1V。比賽計時從無線充電線圈通電後計時。車模從車庫出發和停止在車庫的要求與基礎四輪組要求相同。

 

3. 雙車接力組

（1）車模

車模可以使用競賽指定車模中任何型號，車模運行方向不限，雙車模中需要有一輛採用三輪車模。

車模製作完畢後，車模寬度不超過25釐米，高度不超過20釐米，長度小於30釐米。

（2）微控制器與傳感器

雙車車模中，其中一輛車模的微控制器使用 Infineon公司的單片機，另外一輛車模可以使用Infineon, STC, NXP公司的單片機。

允許使用各類電磁、紅外光電、超聲傳感器器件進行賽道和環境檢測。不允許任何攝像頭傳感器、激光傳感器等。

（3）比賽賽道與任務

一輛車模在賽道中間指定位置停止。一輛車模從車庫出發，到達中間車模位置時，將車上的一個尺寸不小於40釐米見方的球體傳遞給第二輛車模，第二輛車模帶着球體返回車庫。

雙車接力組出發和返回進入車庫

傳遞的球體可以使用用標準的乒乓球，或者高爾夫球。也可以另外自制其他材質的球體，只要其直徑不小於40毫米即可。

雙車接力組傳遞物品示意圖

 

4. 聲音信標組

（1）車模

車模可以使用競賽指定H車模。車模製作完畢後，車模尺寸不超過30釐米見方，車模的高度沒有限制。

（2）微控制器與傳感器

車模微控制器使用Infineon系列單片機。

允許使用麥克風陣列、RF天線、紅外光電、攝像頭傳感器、激光傳感器等。

（3）比賽賽道與任務

對抗組的比賽場地設置在平整的地面上，並鋪設有單一顏色的廣告布或者地毯。場地四周鋪設5cm寬度的黃色膠帶。比賽區域約爲5米×7米。車模發車區域位於比賽場地一角，由2.5釐米黑色膠帶標記區域。發車區域長寬都是50cm。

比賽區域內隨機安放由5至10個左右的信標，它們統一由比賽計時系統控制，如下圖所示。

比賽包括排位預賽和對抗決賽兩個階段。

第一階段是排位預賽。選手製作的車模開始位於發車區域內，此時所有的信標都是關閉狀態。開始比賽後，比賽系統自動會啓動第一個信標，信標會發送聲音和無線射頻導引信號。此時選手的車模能夠識別確定信標的方位並做定向運動。

當車模上安放的磁標進入信標附近的感應線圈後，比賽系統會自動切換到下一個信標，車模隨機前往第二個打開的信標。此過程將會進行10次左右。最終比賽時間是從當一個信標啓動，到最後一次信標關閉爲止。

第二階段是對抗決賽。 在對抗決賽中，則按照預賽成績進行配對分組對抗比賽。兩個車隊的車模同時在場內，按照熄滅信標的多少決出勝負。

信標對抗組別中的磁標最多允許安裝四個。磁標距離車模底盤或者車輪直線距離不超過5釐米，距離地面高度不超過2釐米。

 

5. AI電磁組

AI電磁組將會根據比賽組織和報名情況由普通的競速組別轉爲創意組別。

（1）車模

車模可以使用競賽指定車模B，C車模，車模運行方向不限。

車模製作完畢後，車模長度不超過30釐米，寬度不超過20釐米，高度小於10釐米。

車模上安裝的傳感器在車模運行方向上不超過車輪中心線5釐米。

（2）微控制器與傳感器

車模微控制器允許使用Infineon, STC, NXP 公司的單片機。

允許使用各類電磁、紅外光電、超聲傳感器器件進行賽道和環境檢測。不允許任何攝像頭傳感器、激光傳感器等。

（3）比賽賽道與任務

比賽是在PVC賽道上進行，賽道採用黑色邊線和電磁進行導引。賽道中可能存在的元素包括表2中除了坡道以外的元素。對於環島元素，車模可以選擇進入環島，也可以選擇不進入環島。

賽車直接在賽道上起跑線出發，車模完成賽道運行一週停止在起跑線後三米的賽道停車區內。比賽中沒有發車和停車的車庫。如果車模沒有能夠停止在起跑線後三米的賽道停車區內，比賽時間加罰一秒鐘。

 

五、比賽組織

1. 比賽階段

競賽分爲分賽區（省賽區）和全國總決賽兩個階段。其中，全國總決賽階段在全國競賽組委會祕書處指導下，與決賽承辦學校共同成立競賽執行委員會，下轄技術組、裁判組和仲裁委員會，統一處理競賽過程中遇到的各類問題。

全國和分賽區（省賽區）競賽組織委員會工作人員，包括技術評判組、現場裁判組和仲裁組成員均不得在現場比賽期間參與任何針對個別參賽隊的指導或輔導工作，不得泄露任何有失公允競賽的信息。在現場比賽的時候，組委會可以聘請參賽隊伍帶隊教師作爲車模檢查監督人員。

競賽職能機構

 

2. 比賽方式和流程

競賽組委會將根據2020年比賽籌備和報名情況，在分賽區可能採取以下，並不限於以下幾種方式展開分賽區比賽：

1. 採用賽會制在承辦學校進行現場比賽；
2. 參賽隊伍按照學校委派代表到承辦學校完成比賽；
3. 參賽隊伍將車模作品通過郵寄方式寄送到承辦學校由組委會統一進行車模性能測試；
4. 參賽隊伍按照統一標準流程，在本校進行比賽，比賽過程進行全程直播。

具體比賽方式將會在6月中旬組委會第二次擴大會議討論之後進行公佈。

 

3. 比賽獎項

比賽將按照"分賽區普及、全國賽提高"的原則，在分賽區、省賽區每個組別分別按照相同的比例設置獎項。每個組別按照相同的隊伍選拔各分賽區隊伍參加全國總決賽。

（1）分賽區獎項設置

• 一等獎：分賽區參賽隊伍前20%隊伍。
• 二等獎：分賽區參賽隊伍35%。
• 三等獎：正常完成比賽但未獲得一、二等獎的隊伍。
• 優秀獎：未正常完成比賽，但通過補賽完成比賽的隊伍。

各分賽區可以根據比賽需要，修改和設置不同的獎項，並報大賽組委會審批。

（2）全國總決賽獎項設置

第十五屆全國總決賽獎項設置將在6月中旬另行發佈。

 

4. 組隊即報名辦法

（1）組隊規定

2020年暑期之前在校具有正式學籍的全日制本科生均可以參加比賽。每支參賽隊由本校3名學生（雙車組別可以有5名學生）組成，本校帶隊老師1-2名。每名學生只能參加一個組別競速比賽。

（2）報名辦法

智能車競賽網站： https://smartcar.cdstm.cn/index。

參賽隊通過競賽網站報名，詳細報名流程參見《第十五屆全國大學智能汽車競賽參賽隊伍網絡報名流程說明》。參賽隊伍可以按照大賽網站上公佈的信息聯繫購買車模套件、單片機開發工具以及輔助教材。

 

六、其它

1.比賽過程中有其他作弊行爲的，取消比賽成績；
2.參加預賽並晉級決賽的隊伍人員不允許改變；
3.參加全國總決賽的隊伍中的隊員最多隻允許改變一名隊員。
4.本規則解釋權歸比賽組織委員會和競賽祕書處所有。

 

七、附件

附錄1： 車模信息

1. 車模供應商：北京科宇通博科技有限公司

（1）B型車模：電機540，舵機：S-D5

B型車模示意圖

（2）E型車模：電機：RS-380

E型車模示意圖

（3）H型車模：電機RS-380

H型車模示意圖

2. 車模供應商：東莞市博思電子數碼科技有限公司

（1）C型車模：電機RS-380，舵機：FUTABA3010

C型車模示意圖

（2）D型車模：電機 RS-380

D型車模示意圖

（3）F型車模：電機RS-380

F型車模示意圖

附錄2：車模修改要求

• 禁止不同型號車模之間互換電機、舵機和輪胎；

• 禁止改動車底盤結構、輪距、輪徑及輪胎；如有必要可以對於車模中的零部件進行適當刪減；

• 禁止採用其它型號的驅動電機，禁止改動驅動電機的傳動比；

• 禁止改造車模運動傳動結構；

• 禁止改動舵機模塊本身，但對於舵機的安裝方式，輸出軸的連接件沒有任何限制；

• 禁止改動驅動電機以及電池，車模前進動力必須來源於車模本身直流電機及電池；

• 禁止增加車模地面支撐裝置。在車模靜止、動態運行過程中，只允許車模原有四個車輪對車模起到支撐作用。對於電磁平衡組組，車模直立行走，在比賽過程中，只允許原有車模兩個後輪對車模起到支撐作用。

• 爲了安裝電路、傳感器等，允許在底盤上打孔或安裝輔助支架等。

• 車輪：參賽車模的車輪需要是原車模配置的車輪和輪胎，不允許更改使用其它種類的車輪和輪胎，不允許增加車輪防滑膠套。

  如果車輪損壞，則需要購買原車模提供商出售的車輪輪胎。

  允許對於車輪輪胎做適當打磨，但要求原車輪輪胎花紋痕跡依然能夠分辨。不允許對於車輪胎進行雕刻花紋。

  參賽隊伍的輪胎表面不允許有粘性物質，檢測標準如下：

  車模在進入賽場之前，車模平放在地面A4打印紙上，端起車模後，A4打印紙不被粘連離開地面。檢查過程如下圖所示：
  

  車模輪胎粘性檢查

車模在賽道上運行之後，不能夠留下可辨析的痕跡。

 

附錄3：賽車磁標

在比賽中新的計時系統採用的鋪設的線圈感應磁標進行計時。爲了便於車模安裝，車模中可以採用以下幾類釹鐵硼永磁鐵。

用作計時磁標的永磁鐵

第一類扁平的長方磁鐵便於直接使用膠水粘貼在車模底板，既牢靠，又距離地面近，便於觸發計時系統。推薦採用這類磁標。

第二類和第三類都屬於圓柱形的永磁鐵，只是第三類中帶有中間孔，方便利用螺絲固定在賽車底盤上。爲了可靠觸發計時系統，這兩類的磁鐵的大小（高、直徑）應該在7至10毫米。太小不利於觸發計時系統，太高則不易於安裝。

爲了可靠觸發計時系統，要求以上三種磁標安裝後距離賽道表面應小於2釐米。一種比較簡便的固定方式就是將上述永磁鐵吸附在車模電機的下面。